Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Wheely : asservissement et méca

- Etablissement des équations différentielles qui décrivent la mécanique du robot

- Recherche du principe du LQR.

- Détermination de la matrice qui prend en entrée l’angle des roues et du corps du robot et qui rend la tension à appliquer au moteur en fonctions de tous les paramètres du moteur.

Problème : les infos sur les moteurs et les roues sont insuffisants pour faire les choses précisemment ( on recevra peut-être la datasheet avec les moteurs, avec un peu de chance).

- Choix du l’accéléromètre (LIS3LV02DQ) à faire valider.

- Méca : plans terminés à communiquer à Alain Croulebois.

à venir ce soir : simulation matlab avec en entrée des mesures bruitées et en sortie l’angle du robot en fonction du temps (donc avec Kalman + asservissement) pour tester l’influence des différents paramètres.

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