Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Etude de cas, filtre de Kalman

J’ai trouvé une thèse faite en 2003 intitulée « Balancing a Two-Wheeled Autonomous Robot » qu’on peut trouver à l’adresse suivante :  http://robotics.ee.uwa.edu.au/theses/2003-Balance-Ooi.pdf

Il présente de façon très claire son travail, en particulier sur le filtre de Kalman.J’ai travaillé environ 3heures sur ce document et ses sources ce week-end pour bien comprendre le principe.

D’autre part, j’ai parcouru le travail de l’équipe de l’an dernier de la plateforme inertielle, mais ils utilisent la théorie des quaternions pour simplifier leurs équations de base, ce qui m’a finalement poussé à ne pas vraiment m’appuyer sur leur travail.

J’ai donc proposé à mon groupe la thèse comme base centrale de notre travail.

J’ai organisé une réunion pour se répartir le travail lundi à 17 heures. Nous nous sommes mis d’accord sur le plan suivant :

  • Introduction (sujet, histoire, intéret… ) => Kellya
  • Filtre de Kalman (équations mathématiques) => Thibaut
  • Filtre de Kalman étendu (signification, intéret, équations transformées) => Enzo
  • Paramètres importants et comment les régler (point de vue plus pratique) => Enzo, Kellya
  • Conclusion => Kellya

D’autre part, j’ai récupéré ses sources en C, ainsi que des sources de simulation Matlab du même code que je décortique pour pouvoir adapter le filtre de Kalman aux conditions de notre projet.

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