Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Wheely : modélisation matlab

Simulation du modèle physique du robot en équilibre sur matlab.

L’asservissement LQR marche bien et se paramètre bien.

En attente de résultat de l’équipe Kalman pour modéliser plus fidèlement le bruit des capteurs et implémenter Kalman sur le modèle.

En attente du robot pour corriger les paramètres mécaniques. (Croulebois prévenu ? Commande des moteurs ? )

Exemple de résultat : freinage à partir d’une vitesse initiale de 1m/s avec un bruit blanc de 5% sur les mesures de vitesse angulaire et de position au sol. Et un bruit blanc de +/-0.1V sur la commande de chaque moteur. la postion est en [m] et les angles en radian. Le temps de calcul entre commandes sur le moteur est fixé à 50ms.

à venir : choix des composants et PCB de la carte propulsion.

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