Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Heliokter, jour 11 : r00tage

Résumé des épisodes précédents :

jour 9 (mercredi) :

J’ai fait mes slides pour l’exposé sur le PID.

Enseignements reçus :

  • Sans grande surprise les meilleures sources de documentations sont celles issues de sites d’université ou bien de sites maintenus par des professeurs.
  • Le PID est un processus industriel mais aussi étudié d’un point de vue théorique. On trouve donc des approches très pragmatiques avec des protocoles de réglage et des conseils empiriques dans les sources issues de l’industrie et à l’opposé on trouve aussi des approches très formelles sans exemple concret d’application dans des articles académiques.
  • GoogleDoc possède un éditeur TeX, et c’est bien pratique pour avoir des jolies équations d’un peu n’importe où ( il suffit de récupérer les images )

Projet : On a revu notre choix de capteurs pour en avoir le plus possible en numérique  avec support du SPI. Notamment pour l’accéléromètre on a pu passer d’un capteur analogique à 54€ à un capteur numérique avec SPI à 14€ … Ça nous a donné l’occasion aussi de remarquer que les SoC rendent souvent des services supérieurs aux capteurs analogiques ( dans notre contexte ) pour des prix très inférieurs.

L’exercice de brochage du STM32 nous a aussi fait réalisé que la gamme STM32F103 était probablement adaptée à notre projet puisque grâce au SPI nous avons besoin d’assez peu de pattes.

Jour 10 :

Projet :  On a quasiment une liste définitive des composants, on pense attaquer le brochage pendant les vacances.

Efix a mis son simulateur sur le dépôt Mercurial. Dès ce week end je commence à lire le code. Nous allons nous mettre d’accord avant les vacances sur l’interface de nos fonctions.

Miguel va s’occuper de faire une implémentation du filtre de Kalman pour nettoyer les mesures issues des capteurs. Il va aussi regarder les controleurs des moteurs brushless.

Etienne : je vais mettre en place un premier algo d’asservissement prenant en entrée des données propres et faire une implémentation en C pour pouvoir le tester sur le simulateur de Efix

Efix va étudier le code du site mikrokopter et préparer le simulateur pour pouvoir tester le code de Miguel et le mien.

r00tage : petite nuit à placer/rooter la carte de TP  dont la majeure partie du temps a été passée à résoudre des problèmes avec Windows … ( Expedition PCB ne marchait pas, la cause : problème de firewall, qui s’il est éteint a une politique de sécurité par défaut qui fait silencieusement échouer les accès à la common database de Expedition PCB mais pas ceux de Design View ! )

Enseignement de la journée : je ne comprenais rien aux notions d’intensité / voltages indiqués sur les datasheet, moralité : les voltages correspondent aux voltages maximum qu’on a le droit d’imposer aux pattes, les intensités aux intensités maximum qu’on peut demander (pomper ) et non à celles qui sont susceptibles d’être envoyées spontanément par le composant, comme je le croyais au début.

Jour 11 : Encore en début de journée, peu à dire pour aujourd’hui si ce n’est un peu de fatigue.

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