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Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Matlab : le retour de la vengeance 2.

Avancées en ce début de vacance :

-Lecture de datasheet de pont en H avec Kellya. (et pas mal de problème pour faire des correspondances entre deux datasheet).

Poursuite de la modélisation matlab. Ah LQR j’ai ajouté les filtres complémentaires.

Sur les conseils d’Alexis nous avons décidé d’abandonné Kalman au profit des filtres complémentaires.Cela consiste à faire un passe-bas sur l’accéléromètre et un passe haut sur le gyro, avec deux filtre dont le gain de la somme vaut 1 à toute les fréquence.

J’ai modélisé les mesures de l’accéléromètre par la mesure de l’angle prédit par mon modèle + pas mal de bruit + un offset (aléatoire sur chaque tirage)et la mesure du gyro + par la vitesse angulaire prédite par le modèle + du bruit blanc+ un offset puis j’intégre la mesure. (D’où un bruit en forme de marche aléatoire + une dérive).

Résultats :

Points positifs :

  • même en surdosant clairement les bruits par rapport aux valeurs données dans les datasheets, les résultats sont vraiment bons et les réglages faciles.
  • Facile à implémenter en C (suites récursives d’ordre 2)

Fait également : tests rapides pour voir l’influence des différents paramètres mécaniques sur l’efficacité de l’asservissement. A priori ce n’est pas crucial cependant il va falloir trouver comment les déterminer le plus précissement possible une fois qu’on aura le robot au complet. (@ Alexis : n’hésite pas à me prévenir si tu recois les moteurs pendant les vacances, je reste à Paris…).

à avancer : carte de puissance.

à éluder : en simulation le robot se stabilise en x autour d’une position proportionnel à la dérive du gyroscope. à priori pas génant (de l’ordre de 10cm) mais je n’arrive pas à savoir pourquoi…

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