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Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Heliokter : Simulation

Bon, j’ai commencé à avancer le simulateur qui marche pour le moment bien mais avec une matrice d’inertie provisoire. Ci-joint une petite image cliquable de l’hélico en train de doucement tomber sur le sol (tout sagement il n’ya pas de vents ni de perturbations).

Ce qu’il me reste à faire :

  • Fournir la valeur des capteurs (sans bruit puis avec) pour qu’on puisse brancher l’asservissement.
  • Sous problème : comment placer les capteurs ? Ce n’est pas anodin !!
  • Améliorer la matrice d’inertie pour etre plus réaliste (comment vérifier ?)
  • Ajouter quelques perturbations : vent, moteurs …

Voilà, sinon je me suis lancé et j’ai posé une question (en allemand !) sur le forum de Mikrokopter, pour savoir vraiment à quoi correspondent les commandes envoyées au moteur.

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