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09/03 après-midi et soutenance

J’avais le rôle de recherche une façon de faire l’ordonnance des vertèbres en utilisant le CAN. Par rapport à ma recherche d’hier, je suis arrivée à « pas possible de trouver les positions des vertèbres par le CAN, il nous faut une liaison physique pour trouver le placement physique ». Alors j’ai pensé : on doit avoir une liaison point à point entre les vertèbres par porte série, par exemple, pour pouvoir identifier le placement de chaque vertèbre et après on pourrait faire la communication par le CAN normalement.

Après la soutenance de ce matin, nous avons appris 2 façons d’en faire :

-          Avoir une formation fixe et connu au départ. Les vertèbres sont toujours placés dans le même ordre ; si il y a des vertèbres qui ne sont pas las non importe de quel coté du serpent, on peut recalculer quel vertèbre est la première, ou la dernière.

-          Pour calculer le positionnement de départ, on fait une vertèbre bouger à chaque fois, et ces voisins auront eux aussi besoin de bouger leur moteur, alors on peut identifier les vertèbres qui ont bougé et qui n’avait pas l’ordre de le faire : ces sont les voisin de la vertèbre qui a bougé.

Pour pouvoir avancer vite, le meilleur est commencer par la première option, où on connaît la position des vertèbres au départ et après essayer de les faire trouver elles mêmes leur position.

Pour les deux options on peut pendre comme maître la vertèbre qui a le plus petit ID.

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