Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Revenu au projet

Hier, je travaillais sur le bootloader, quand Alexis m’a conseillé de partir plutôt à l’algorithme et au logiciel.

Donc, j’ai changé de tâche, et là j’essaie d’écrire l’algorithme qu’on va utiliser pour faire le mouvement du serpent. En utilisant quelques documents qu’Alexandre nous avait cherché, j’ai découvert une façon de trouver l’angle de mouvement d’un moteur.

Sachant que le serpent doit suivre une senusoïde et fixant le premier point (xo), on sait que le prochain point (x1) devra se situer selon l’équation suivante :

(x1 – x0)^2 + (sen(x1) – sen(x0))^2 = d^2,

où « d » est une constante (la distance entre deux vertèbres). Bien sur, l’équation est un peu plus complèxe quand on considère la fréquence, la phase et l’amplitude de la sinusoïde.

De façon itérative (méthode de Brent), on peut trouver un point x1′ qui nous donne une distance exacte ou avec une erreur plus petite que la précision désirée. C’est là où je travaille.

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