Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

Catégories

IMU : promis, demain j’arrete …

Bon, j’ai encore travaillé sur la partie numérique de la carte IMU (à savoir accéléromètre et magnétomètre) ce soir pour essayer de gérer au mieux les valeurs reçues (premier filtrage, normalisation …) et de préparer le terrain pour les algorithmes de filtrage et de positionnement (TRIAD ou QUEST).

J’ai perdu un peu de temps suite à un problème de mercurial (j’avais oublié de commiter vendredi soir  :s) mais j’ai réussi à convertir et normaliser les valeurs reçues correctement,  sur 8 bits, tout en essayant de rester le plus précis possible : C’est à dire que pour chaque mesure vectorielle, je repère la position du bit le plus significatif  (le plus à gauche) de la plus grande des composantes (en valeur absolue) . Et je décale ensuite mes composantes de sorte que ce bit devienne le bit de poids fort des nouvelles valeurs. Ca permet de rester le plus précis possible et d’éviter les phénomènes de saturation qui peuvent arriver si on choisit une valeur de décalage arbitraire …

Ensuite, j’ai modifié le simulateur pour qu’il serve plutôt de visualiseur : Il récupère des informations de la carte IMU par Bluetooth puis oriente le modèle 3D en fonction.

J’ai essayé d’implémenter l’algorithme TRIAD (sur la carte et sur le PC), sans grand succès. Je crains que ce ne soit dû aux valeurs du magnétomètre, qui sont assez instables. Je me demande de plus si on va pouvoir l’utiliser dans notre copter, en plus au milieu de huit moteurs. Avec un magnet’ de frigo (qui ne sont pasdes aimants réputés pour leur puissance), on perturbe serieusement le comportement à partir de 10cm donc bon, prudence …

J’ai donc essayé de faire quelque chose avec seulement l’accéléromètre (c’est à dire en prenant l’autre vecteur de l’algo TRIAD fixe et arbitraire) et ça marche plutôt bien, voire bien tout court !

Commentaires fermés.