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Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Les PCB de Pâques

Non, ils ne sont pas enc chocolat mais ils sont arrivés aujourd’hui (pour nous en tout cas et pour plusieurs autres groupes aussi je crois). Cette après-midi, nous avons d’ailleurs (entre autres) aidé Alexis à souder les composants

Voici une petite photo du joujou :


Ce soir, j’ai converti tout ce que j’avais fit sur l’IMU sur cette carte et ça c’est fait plutôt sans douleur puisqu’il suffisait de changer les affectations des pins (et encore, le Bluetooth etait branché au même endroit et il y avait juste une permutation entre les ports SPI pour l’accéléromètre et le magnétomètre). Modulo le magnéto-résistor vertical, non encore soudé sur la carte pour des raisons de fragilité,  on a donc  pour le moment les mêmes fonctionnalités que sur la carte IMU.

Pour ce qui est du Wahba, le résultat n’est toujours pas très probant mais Fernando m’a parlé d’un algorithme qui pourrait mieux nous aider que le TRIAD. Pourtant les valeurs de base semblent bonnes puisqu’avec le magnétometre seul, je détecte bien le lacet et avec l’accéléromètre seul je détecte bien le roulis/tangage. C’est la combinaison des deux (avec les noeuds au cerveau qui viennent avec, dès qu’on pense ordre des rotations dans l’espace) qui n’est pas au point.

Le fait de se voir tous les quatres après les vacances de Pâques a été aussi l’occasion de mettre tout le monde à jour, de fixer les tâches de chacun et de préparer la soutenance de demain.

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