Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Avancé - Serpentina

Cet après-midi, j’ai travaillé sur le codage de l’algorithme de mouvement avant/arrière du serpent.

Pour l’instant, j’ai deux fonctions qui font les calculs pour trouver le zéro d’une fonction. Chacne utilise une méthode :
- celle de la dichotomie, qui est la plus simple à implémenter, mais qui converge moins vite; je l’ai utilisé pour une première simulation.
- celle de Brent, qui utilise les méthodes de la dichotomie, de la sécante et de l’interpolation quadratique inverse et qui théoriquement est plus rapide pour converger.

Ensuite, j’ai aussi calculé les valeurs d’un tableau d’arctangente, dont je me sers pour le calcul de l’angle de mouvement du moteur.

Ce que je fait là c’est la séparation du code pour chaque vertèbre, pour ensuite faire son intégration avec le PWM.

Flavia et moi, on a aussi choisi les responsables pour les tâches à accomplir. Notre diagramme de Gantt est le suivant (en rouge les tâches dont la responsable est Flavia, je suis responsable pour les tâches en bleu, et en vert ce sont des tâches optionnels et la préparation pour la soutenance) :

3 comments to Avancé – Serpentina

  • Thibaud

    Bravo pour le planning precis !
    J’ai quelques remarques de vieux c** (ce qui signifie que tu n’y reponds que si tu as le temps ;-) )

    - Quelle est la difference entre Test moteur seul et test vertebres isolees ?
    - Qu’est-ce que fait Flavia entre le 14 et le 26 avril ? Elle prepare le mouvement horizontal ? A priori c’est pas si different du mouvement vertical donc vous allez avoir tous les problemes en essayant de le mettre en place.
    - Tu prevois directement d’avoir ton algo en virgule fixe distribue qui tourne sur le serpent ? Ou alors une etape intermediaire avec chaque servo qui lit une table fixe de valeurs ?
    - Tu ne parles pas de l’interface avec le pc. C’est deja fait ? Et le bootloader ?

    - Il n’y avait pas un alexandre dans votre groupe ? Il n’est plus la ?

    Bon courage en tout cas, et on veut une video du serpent qui bouge !

  • Renato

    Salut. Merci pour ton commentaire.

    Voice les réponses à tes questions :
    - Le « test moteur seul » servira à vérifier que le moteur bouge à l’angle désiré (test de la sortie PWM). L’autre test, « vertèbres isolées », servira à vérifier que quand les vertèbres sont liées par le can (mais isolées mécaniquement), les moteurs bougent selon la sinusoïde.
    - Le planning défini les principales tâches à accomplir et les responsables. Le responsable n’est pas forcement celui qui va l’exécuter.
    - On a prévu déjà un algo en virgule fixe, qui tournera sur chaque vertèbre.
    - Le bootloader à utiliser sera celui de l’année dernière. Comme nous ne sommes que deux (en effet, Alexandre ne suit plus ROSE), Alexis nous a proposé de sauter quelques étapes.
    - Pour l’interface avec le pc, on pense utiliser notre carte du TP (les boutons et le lcd pour faire le choix des commandes : avant/arrière, tourne gauche/droite).

  • Thibaud

    - Fais gaffe a la meca, Vaut mieux pas trop demonter (les pas de vis commencent a etre un peu morts !). Donc ton test vertebres isolees vaut mieux le faire juste sur la premiere et la derniere par exemple.
    - Ma question sur les algos et les differents « modes » c’etait plus pour savoir si vous allez directement commencer avec l’algo en virgule fixe ou si vous commencez d’abord avec une table de valeurs pour chaque servo, histoire de voir les autres problemes pas lies a l’algo et ensuite de passer sur l’algo.
    - Bon courage pour comprendre les 1000 lignes de Python d’Eric… (et si vous y arrivez pas, demandez-lui !)
    - L’interface et le bootloader etaient imbriques dans le code de l’annee derniere cote PC. Donc je pense que c’est plus facile de tout utiliser plutot que d’essayer de separer la partie bootloader de la partie interface. Et vous aurez une jolie interface sur le PC avec des boutons, toussa. (Il faut juste que la carte TP fasse un lien entre le zigbee et le port serie).