Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Algorithme sur le STM32

Jusqu’à hier, je faisais des simulations de l’algorithme sur mon ordinateur, pour évaluer si les positions encontrées à partir des calculs mappeaient le serpent dans une sinusoïde.

Aujourd’hui, j’ai ajouté ce code dans le code de la carte du TP pour faire la même simulation, mais sur le STM32. J’ai dû changer quelques details, surtout par rapport à la déclaration des constantes, mais à la fin, apparament les calculs en virgule fixe sont bien faits.

Ensuite, j’ai commencé à regarder la configuration du timer pour avoir une sortie PWM et à penser au déroulement de la tâche de contrôle du moteur principal (qui tourne up/down) d’une vertèbre : une queue blocke la tâche jusqu’à l’instant où la vertèbre reçoit sa position x0 calculée par la vertèbre précedente. Ensuite, elle calcule le prochain point (x1), et envoie ce résultat à celle d’après. Les calculs de l’angle et du pulse de sortie sont faits et le moteur est mis en marche.

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