Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Wheely - accélromètre suite

Aujourd’hui j’ai rajouté le filtre passe bas pour l’accéléromètre. J’ai perdu un peu de temps puisque je n’avais pas les bons coefficients au départ.
J’ai fait des tests avec l’accéléromètre et le gyroscope afin de déterminer l’orientation des axes par rapport à la carte IMU.

J’ai fait une première version du filtre complémentaire (somme de l’output X du gyroscope et de l’accéléromètre, puisque c’est l’orientation qui correspond à celle de la carte).
J’ai voulu ensuite déterminer un angle précis afin d’avoir une référence et pouvoir calculer le coefficient multiplicatif à rajouter devant la composante de l’accéléromètre et celle du gyroscope, mais je me suis heurté à un problème.
Le gyroscope une fois intégré donne effectivement un angle mais il y’a une dérive qui ne facilite pas la mesure de celui-ci. Une fois filtré les données du gyroscope ne dérive plus, mais il se comporte à nouveau comme une vitesse angulaire et non un angle, donc cela ne nous convient pas non plus.

En faisant quelques petits tests empiriques, on a constaté que les données obtenus étaient plutôt satisfaisantes (réactives et stables) pour un coefficient de 0.8 pour la composante gyroscope.
Avant mercredi, il faudra avoir élucidé la façon rigoureuse de trouver le bon coefficient multiplicatif. (Sinon Arnaud ne sera pas content, puisqu’il est responsable de cette partie ;) )

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