Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

Catégories

Fusion de Capteurs

Aujourd’hui j’ai travaillé avec Daniel sur la fusion de capteurs et l’accéléromètre.

J’ai codé en C le filtre fournis sous forme mathématique par Fabien. Daniel s’est ensuite chargé de l’intégrer à son fichier de gestion de l’accéléromètre, puis de fusionner les valeurs recueillies par l’accéléromètres et celles recueillies par mon programme de gestion du gyroscope.

Nous avons ensuite planché sur la façon de fusionner de manière optimale ces valeurs (poids relatif de chacun des deux capteurs). Empiriquement nous avons trouvé un coeff. plutot satisfaisant.

Afin d’aller plus loin, j’ai continué dans le TGV à essayer de trouver le coefficient idéal. Pour cela, j’ai enregistré des mesures et j’ai tracé différentes courbes  pour différents coefficients. Voici le travail :

Je me suis ensuite dit qu’il était un peu bête de faire varier l’angle de 90° et que ça ne correspondait pas à la pratique. Ni à l’approximation des petits angles adoptées pour le calcul du sinus. Je vais donc faire une nouvelle vague de mesures pour un mouvement beaucoup plus restreint, voir ce que ça donne.

Commentaires fermés.