Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Silence on tourne, moteur… Action !

Après quelques journées où j’ai oublié de poster, voilà où j’en suis :

Je travaille sur la carte propulsion qu’on a reçu cette semaine. J’y ai adapté les programmes que j’avais écrit pour la carte de TP et la carte propulsion 2009. Désormais, je récupère la valeur des deux encodeurs, calcul la vitesse du robot et envoi le tout en permanence par bus CAN à l’autre carte qui se chargera de calculer la commande d’asservissement. Pour l’instant je ne renvoie pas l’angle de lacet ni la vitesse angulaire, ceux-ci ne servant que si on décide en fin de projet d’asservir le robot sur une trajectoire. En attendant, pour tourner il suffira j’ajouter des offsets différents sur les roues. Je peux également commander les moteurs en PWM.

à venir :

  • une API pour pouvoir facilement commander les moteurs en vitesse.
  • un asservissement basique pour pouvoir les commander en position (dans le but de faire des tests d’étallonage du gyro et de l’accéléromètre, plus de détails dans les prochains posts).
  • Essayer le trouver une solution au problème des roues voilées…

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