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Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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J-26 Rafales de printemps

Je n’ai pas encore eu le temps de passer mon asservissement sur STM et de le benchmarker mais à la place j’ai repris le code de FX qui générait du vent et je l’ai un peu adapté pour tester la robustesse de l’asservissement en assiette et c’est finalement pas trop mal.

Le modèle est le suivant : un vent d’une direction uniformément aléatoire et d’une amplitude ( force ) A est appliqué en un point quelconque de l’heliokter.

Le résultat est que pour l’instant tant que le vent a une force inférieure à 15% du poids de l’heliokter, celui-ci reste stable  ( dans les cas extrêmes cela correspondrait à attacher un poids de 300g au bout d’une branche pendant quelques dixièmes de seconde ) , sachant que dans le modèle choisi, les moteurs peuvent porter 25 % du poids soit 500g  (8 moteurs, soit 2kg de charge utile bien répartie, ou bien si mal répartie 250g). C’est pour cela que pour les 300g en bout de branche c’est valable uniquement si c’est pour une courte durée .Ces paramètres correspondent aux paramètres pour le test dont les résultats sont ci-dessus. A noter également, les écarts roll et pitch ( roulis et tangage ) sont normalisés, c’est à dire ils correspondent aux angles divisés par Pi/2 qui est considéré comme le maximum acceptable.

On remarque sur le graphe une jolie récupération du pitch après une bourrasque assez violente, ce qui a été permis par deux choses : l’utilisation de l’intégrale dans l’asservissement et le recalage périodique de ces intégrales à zéro pour éviter les divergences.

Il faut que je vérifie / teste la puissance des moteurs cette semaine pour pouvoir affiner le modèle ( sachant que FX m’a aussi parlé d’un benchmark quelque part sur mikrokopter.de )

Enfin il faut que j’arrive à mélanger correctement l’asservissement en lacet avec celui en assiette parce qu’à partir du moment où l’héliokter part en vrille (ce qui arrive si on n’asservit pas en assiette) , les senseurs s’affolent et c’est fini. Le problème est que l’asservissement en lacet joue sur les couples des forces pour faire tourner l’appareil sur lui même alors que celui en assiette sur la puissance des moteurs pour l’incliner. Mais le problème est qu’une fois incliné, faire tourner l’heliokter sur lui même ne fait pas vraiment varier le lacet mais déséquilibre tout à fait l’ensemble. C’est donc un peu complexe.

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