Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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J-27 Host in translation

Alors comme je n’ai pas posté depuis 3 jours, voici un petit récapitulatif.

Jeudi : j’ai regardé un peu le code qu’avaient fait les autres et j’ai réfléchi à une architecture plus propre pour notre PID, plus facilement portable sur STM.

Vendredi : Comme j’avais tout bien dans la tête après avoir rêvé de PID, j’ai refait bien proprement et de façon bien modulaire le code de l’aservissement. Un point important et que j’ai bien fait attention à n’utiliser que les données des capteurs que l’on aura réellement, parce qu’avant, le temps d’établir le modèle d’asservissement, je considérai toutes les données que je voulais en « trichant » avec le simulateur ( position, vitesse, acclération, angle, vitesse, vitesse angulaire, accélération angulaire ). Cette première phase nous avait permis de bien mettre le doigt sur l’intérêt d’un double asservissement. Dans ce nouveau asservissement tout est doublement asservi en position et vitesse ce qui donne de jolis résultats.

Samedi : Auujourd’hui j’ai amélioré le code d’asservissement pour les angles, en particulier en faisant en sorte que la poussée des moteurs lors des inclinaisons continue à compenser la gravité. J’ai également réfléchi aux cas limites pour l’asservissement, quand il fallait le désactiver pour passer en mode « exceptionnel ».

Sur le simulateur j’ai ajouté quelques sorties et scripts gnuplot pour représenter de façon pratique la réponse de notre engin aux différentes commandes. Je pense que cela pourra être utlie lorsqu’on fera voler l’heliokter au début pour analyser les données de vol.

J’ai aussi commencé à regarder l’article sur Kalman pour bien rester en phase avec les autres. J’ai lu la documentation de Free RTOS. Normalement demain je vais essayer de compiler et benchmarker mon code sur le STM de carte de TP ( pour avoir une idée de ce qu’il donnera sur notre carte ) .

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