Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Propulsion

Depuis le début de la semaine j’ai travaillé sur la propulsion, le LQR et le filtre complémentaire.

Concernant l’avancement du filtre complémentaire : voir l’article d’Arnaud.

Pour la propulsion : J’ai asservi les roues en lacet. C’était d’autant plus nécessaire que la réponse de chaque moteur à un même PWM était nettement différente et risquait de compromettre les tests en lignes droite même sur de petites distance. J’ai également fait quelques tests de mesure de vitesse avec le protocole suggéré dans l’insider guide mais les résultats ne sont pas satisfaisant : soit le temps entre deux mesures de vitesse est trop long, soit la précision est insuffisante.

Sur le LQR, J’ai modifié mes valeurs en fonction de ce qu’on a déjà fait. L’adaptation entre l’échelle des capteurs et les entrées du LQR ne devrait pas posé de problème mais la correspondance entre la valeur de sortie du LQR et la commande des moteurs n’est pas aussi évidente.

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