Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Et quand ça n'avance pas...

Après avoir laissé vendredi soir Wheely tout juste monté, nous avons pu partir contents de nous pour un week-end bien mérité.

En rentrant, j’ai fait quelques tests sur le LQR pour remarqué quelques problémes bètes, en particulier un problème de saturation qui faisait repartir le robot dans le mauvais sens quand il était trop penché… Après quelques heures de tests, nous avons décidé de commencer par essayer de faire rouler Wheely grâce à un PID sur l’angle, sans l’asservir du tout en position, puisque cela ne faisait que compliquer la recherche pour le moment.

Lundi, nous avons donc refait toue une série de tests tous ensemble (puisque les avions ne volent plus…) sur le PID et Fabien a rajouté un étage au robot pour monter encore le centre de gravité.

Mardi, je me suis penchée sur le problème de la mise en flash du code. Daniel y travaillait déjà sans succés, donc on s’est dit qu’un autre essai ne ferait pas de mal. Après de longues recherches et un certain désespoir, j’ai fini par découvrir que notre problème venait d’une mauvaise initialisation de la flash, que nous faisions trop tard (ie après que l’horloge soit réglée sur la PLL et non avant). Sam a aussi remarqué un warning du compilateur qui nous a poussé à faire une petite modification dans le ld script.

Ce matin, j’ai donc modifié le hardware_init et le ld script pour toutes les cartes, ainsi tous nos codes seront harmonisés, en vérifiant bien que ce code fonctionnait aussi bien en flash qu’en ram, et que toutes les tâches fonctionnent toujours correctement (vu les problèmes rencontrés par les autres gruopes, je m’attendais à tout!). J’ai fait tous les tests qu’il me semblait possible de faire sur la carte propulsion et je n’ai rencontré aucun problème majeur.

Ne reste plus qu’à faire rouler Wheely maintenant…

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