Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Impasse

Voilà trois jours que je travaille à améliorer le contrôle des moteurs mais je suis dans une impasse.

Le problème se situe à basse vitesse, à vitesse moyenne et haute, la mesure en vitesse des encodeurs est bien proportionnelle à la commande en PWM.

Les moteurs font des à-coups à basse vitesse et ne commencent à bouger que lorsque le duty cycle dépasse une valeur d’environ 1300 / 16384.  Malheureusement, ce seuil et le comportement du moteur à basse vitesse dépendent directement du voltage en entrée du pont en H et ce de façon assez sensible.

J’ai alors réfléchi à un asservissement. Problèmes : les encodeurs n’ont pas une définition excellente (360 tic / tours) et donc je ne peux mesurer la vitesse des roues que sur des intervalles relativement long et de fait, les corrections agissent comme des à-coups qui viennent s’ajouter à ceux dus à la mécanique des moteurs… Et les moteurs présente également des phénomène d’hystérésis (si j’applique une commande de  1300/16384 alors que le robot vient de s’allumer, les roues ne bougent pas. Si je mets le robot en route et fait décroitre la commande en PWM jusqu’à 1300/16384… Le moteur bouge…

Donc au final, je vois pas trop ce que je peux faire mais ceci étant dit, je pense que le Wheely ne tient pas debout à cause du bruit dans les capteurs engendré par le mouvement et non par les moteurs : on peut trouver sur internet pleins d’exemple de robot en équilibre en Légo Mindstorm et ceux-ci ont des moteurs dont les caractéristiques sont bien pires que les notres.

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