Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Wheely apprend à tenir debout

Jeudi et Vendredi, nous avons travaillé avec l’aide d’Alexis à faire tenir le robot debout.

Jeudi, la journée a été consacrée à corriger et à améliorer le code des capteurs et des filtres dont on déduit l’angle d’inclinaison du robot. Désormais, l’angle renvoyé lorsque la carte est en translation est cohérent, bien qu’on puisse affiner un chouilla encore.

Vendredi, nous avons joué avec le PID. J’ai programmé une interface qui permet d’ajuster tous les paramètres du PID dynamiquement via bluetooth, et de récupérer toutes les données de fonctionnement du robot en temps réel. Ainsi, nous avons réussi à faire tenir le robot debout pendant une dizaine de secondes. Nous avons perdu beaucoup de temps avec Alexis sur un plantage du au fait qu’un char truc[3] importé dans un autre fichier se déclare en extern char truc[3] et non en extern char* truc. Mais désormais, c’est clair et corrigé.

What’s next ? Continuer à jouer avec le PID pour améliorer les coefficients, et éventuellement affiner la fréquence de coupure du filtre complémentaire.

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