Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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1min30sec d’équilibre pour Wheely

Aujourd’hui deux évolutions ont été apportées au robot :

  • Kellya et Daniel ont amélioré le système de calibration. Désormais, l’accéléromètre est supposé juste et permet au démarrage la calibration du gyro. Ce système a l’avantage d’être robuste une fois que la carte est bien fixée horizontale sur le robot. Il nous reste à éventuellement ajuster un petit offset en dur dans le code.
  • J’ai réglé le PID et trouvé des coefficients très chouettes car on a réussi à le faire tenir en équilibre 1min30sec dans moins d’un mètre. Ensuite, il a trop dérivé et s’est retrouvé au bord de la table. Daniel va poster la vidéo très prochainement !!!

Sur ce, c’est reparti demain pour de folles aventures. What’s next ? Intégrer les données des encodeurs dans le PID de la carte propulsion pour contrôler la dérive suivant x.

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