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J-11 L'envol du petit !

Ca y est ! Aujourd’hui vers 17h00, notre petit protégé à fait vrombir ses huit moteurs et a décollé, tentant d’échapper aux cordelettes qui le retenaient prisonnier ! Les photos et vidéos arriveront bientôt ! Ses parents sont très fiers mais s’inquiètent un peu de sa voracité.

En effet le petit consomme facilement 24A pour une tension de 13V pour un vol repoussant la gravité. Nous avons du brancher 4 alimentations en parallèle pour le nourrir.

Sinon d’un point de vue plus prosaïque, le code de Fernando pour l’I2C a marché quasiment du premier coup : nous avions une petite erreur d’adressage pour les moteurs et le handler d’interruption n’est pas encore parfait ( probablement un problème de prise de sémaphore pour l’accès au bus ), le fix temporaire étant un delay de 20ms.

Concernant les moteurs nous avons appris que :

  • leurs adresses sont 0×52 + 2*i ou i dans [ 0 , 7 ] et que l’ordre est devant gauche, devant droite, droite avant, droite arrière etc dans le sens horaire.
  • la valeur qui compense la gravité (en portant la batterie ) en unsigned char est aux alentours de 140
  • ils sont voraces : 24A à 13V pour les 8 moteurs à une commande de 160.

A demain pour la suite !

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