Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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A toute vitesse

Ces derniers jours, tout le groupe s’est acharné à faire rouler le robot à nouveau, puisqu’après les exploits de dimanche nous sommes allés de déboire et déboire. D’abord, un bug d’initialisation du gyro nous a empéché d’avancer une journée entière, avec un robot qui ne tenait plus du tout. Ensuite, grâce à des conseils avisés d’Alexis qui a beaucoup travaillé sur nos filtres, nous avons grandement amélioré le filtre, en introduisant un filtre de Kalman en plus de notre filtre complémentaire, pour annuler le drift du gyroscope de façon satisfaisante. Le filtre de Kalman étant moins performant en translation, nous avons néanmoins conservé nos calculs.

Nous avosn pu commencer un début d’asservissement en x, encore beaucoup de tests en perspective…

En paralléle, Fabien a fait un script pour afficher les courbes en temps réel, ce qui nous a permis de faire des acquisitions et de nous rendre compte plus facilement de nos réussites et de nos problèmes. Ainsi, la vitesse en x est toujours nulle (on s’y attèle très vite).

Par contre, les résultats pour la vitesse angulaire sont assez bon, au vu de nos premier tests :

La courbe bleue représente la vitesse angulaire calculée par le robot (décalée pour les besoins de l’observation), alors que la verte donne la dérivée de l’angle.

1 comment to A toute vitesse

  • La courbe bleue représente la vitesse angulaire calculée par le robot [...] alors que la verte donne la dérivée de l’angle : euh ??? Dis comme ça, ça ne m’étonne pas que ce soit exactement les mêmes. Ça confirme juste que la lib math pour STM32 est correcte… De là à dire que la dérivée telle qu’elle est calculée est utilisable, il y a un gros pas !