Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

Catégories

Serpentina : premier contact avec le robot

De la fin de la semaine dernière (les après-midis de jeudi et vendredi) jusqu’à aujourd’hui (hier et cette après-midi), j’ai travaillé sur le codage de l’algo pour faire le serpent tourner. On avait une idée de la façon de le faire, mais il n’était pas encore codé. En bref, nous avons deux modes : un premier qui prend en compte une valeur X (déplacement horizontal) qui vaut toujours entre 0 et la valeur de la période de la sinusoïde, et un seconde dont la valeur X n’est pas limitée par la période. Comme on ne pouvait pas faire des tests pratiques, on a codé les deux modes. J’ai aussi fait une vérification du code de la partie de communication et synchronisation entre l’arrivée d’une message de commande et son exécution.

Ce soir, Alexis a fini de souder les cartes de l’année dernière et j’ai commencé à faire la calibration (trouver l’angle neutre de chaque servo) des moteurs et à vérifier si toutes les cartes marchent bien. J’ai testé quatre ou cinq cartes et je n’ai pas eu aucun problème. Pour cela, j’ai utilisé ma carte du TP pour flasher les cartes.

Prochaines étapes pour la suite :
- finir la calibration/tests individuels de chaque carte;
- réviser le code parce que les servos qui contrôlent les mouvements verticals sont alternés;
- vérifier qui le bootloader va bien marcher pour les 10 cartes en parallèle (apparemment oui);
- commencer par tester une carte, deux cartes, trois cartes, …, jusqu’à avoir toutes les cartes en marche;

Commentaires fermés.