Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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J-8 Heliokter l'indomptable

Mardi

Comme on a travaillé ensemble avec FX je ne détailles pas les parties déjà explicitées, mais mardi, après avoir réglé des problèmes d’orientation et de précédence dans les angles, nous avons commencé à asservir l’Heliokter en angle, ce n’est pas une partie de gâteau, pour avoir un protocole de test cohérent, nous avons avec FX tracé les courbes correspondant aux erreurs du PID, les commandes des moteurs et l’évolution des différents angles. Nous avions trouvé une façon de limiter les mouvements à un seul degré de liberté, mais la technique consistant à attacher une des pattes de l’engin s’est révélée inadaptée dans la mesure où cela introduit une dissymétrie dans les bras de levier des moteurs que l’on voulait asservir.

Mercredi

Idem on a travaillé ensemble avec FX, grâce à la modification du code nous permettant de régler les coefficients à la volée et la mise en place d’un nouveau protocole pour avoir un degré de liberté mais sans les problèmes de mardi, ( Heliokter scotché à une plaque de polystyrène posée sur un cylindre de bois sous le centre de gravité ), nous avons constaté que le réglage du double asservissement restait très délicat, de plus les mesures des gyros étaient inexploitable car variant trop vite. Donc sur les conseils d’Alexis nous avons fait deux choses :

  • Filtrer les gyros sur un centième de seconde, ( Un+1 = alpha * Un + (1-alpha)*gyro où alpha = tau/(dt+tau) avec dt temps entre deux échantillons de gyros ( 5 ms chez nous ) et tau 1/fréquence de coupure donc tau = 10 ms chez nous ) .
  • Schinter le deuxième asservissement pour les régler l’un après l’autre.

Dans la soirée nous ne réussissions plus à démarrer les moteurs, nous avons perdu un bout de temps pour nous rendre compte que lors d’un merge malheureux, une version vieille de l’i2c avait écrasé la version fonctionnelle ( et que la numérotation du versionnage par hg peut être trompeuse ). Après ça, peu de temps avant les derniers métro, nous avons eu un asservissement décent en roulis et tangage à la fois, prochaine étape : régler le lacet et l’altitude.

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