Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Heliokter et le yaw-yaw


Dans la journée de jeudi, on s’est finalement fixé sur un meilleur protocole que la planche qui roule (qui changeait un peu l’inertie du copter et qui n’etait pas vraiment no plus une rotation pure autour de l’axe), en tenant juste l’Heliokter avec ses mains (mais c’est peut-être plus dangereux et certainement plus fatiguant). En mettant ses pouce et index en anneau autour des deux branches d’un axe, on laisse donc au copter une liberté totale autour de cet axe et seulement autour de cet axe, sans modifier le bras de levier des moteurs.

Cette histoire de bras de levier devient très gênante puisque dès qu’on veut tester l’hlicoptere en vol à quelques centimètres au dessus du sol (ou de la table en l’occurence), et qu’un des pieds vient toucher le sol, le copter se bloque sans essayer de revenir à l’horizontal (enfin il essaye mais la table le bloque). Maintenant que j’y pense, il faudrait en fait poser son ventre sur un truc assez haut et assez fin pour ne pas que les pieds entravent son mouvement et lui laisser une plus grande liberté … Si le truc en question est un tuyau (genre PVC), on peut même faire passer la ficelle dedans, comme sur ce schéma :

Grâce à ça, on a pu régler jeudi de manière assez correcte l’asservissement en pitch et roll (tangage et roulis). Après une perturbation, il revient au bout de deux oscillations àa sa position stable. Nous avions aussi un problème d’erreur statique que nous n’arrivions pas à corriger avec notre coefficient intégral puisque l’intégrale était en fait remise à zéro periodiquement. Samuel nous a conseillé d’utiliser une intégrale bornée qui a le mérite de de ne pas diverger tout en jouant correctement son rôle d’intégrale. La mise à jour du calcul de l’intégrale (une ligne de code) a révélé une sorte de bug a priori inexplicable qui nous a necessité plusieurs heures. C’est soit un problème de pile, soit un problème d’initialisation (on a pu le corriger en mettant une fois l’intégrale à zéro quelques secondes après le reset) …

Et jeudi soir, on a essayé l’asservissement en lacet (yaw en anglais, cf. titre hilarant), sans grand succès pour le moment, l’hélico tourne sans jamais s’arreter bien que les coefficients intégral et dérivé soient nuls …

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