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Heliokter : premiers vols

Depuis le dernier post, nous essayons de customiser notre PID pour parvenir à un résultat en vol meilleur. Le gros problème, c’est que c’est dur de définir ‘meilleur’, l’hélicoptère bouge forcément un peu, c’est difficile de le laisser completement libre dans la salle mais dès qu’on le contraint, on modifie son comportement …

Vendredi et samedi, on a quand même réussi à caractriser un comportement oscillatoire de grande période et grande amplitude, vraisemblablement dû à l’intégrale du PID : Si le le mouvement a tendance à être sinusoïdal, l’intégrale est aussi sinusoïdale mais déphasée de π/2, ce qui entretient voire amplifie les oscillations.

Pour remédier à cela, Alexis nous a conseillé une méthode de remise à zéro de l’intégrale dès que l’erreur change de signe pour eviter ce phénomène. Nous avions essayé d’autres méthodes de remise à zéro de l’intégrale avant mais celle-ci semble bien marcher.

Nous avons donc pu avoir, hier soir, un vol qu’on peut considérer comme stable d’une quinzaine de secondes, visible là :

L’hélicoptère descend lentement, c’est normal, il n’y a pas encore d’asservissement en altitude et  nous avons préféré le faire descendre plutôt que de le faire monter !

Voilà, sinon comme vous pouvez l’entendre, on gagne haut la main le prix du projet le plus bruyant ! :p

Alors evidemment, ce n’est pas parfait, mais c’est vrai qu’on a du mal  à savoir si on peut mieux faire et comment, et comment le savoir !

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