Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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J-3 May the Fourth : take the kopter in the air

Dimanche

après avoir eu un vol pseudo stationnaire mais peu asservis en lacet, nous  avons compris que les moteurs étaient tous différents les uns des autres, nosu avons commencé à placer des offsets pour les compenser, mais c’est difficile étant donné que cela influe sur les autres paramètres du PID. La gestion des intégrales a été bien améliorée en remettant à zéro les intégrales du PID lorsque l’erreur est proche de zéro (sachant que nos offset doivent annuler les erreurs statiques).

Lundi

Miguel et Fernando ont développé le code pour pouvoir utiliser la télécommande et j’ai mis en place le télémètre et l’asservissement en altitude, le résultat s’améliore doucement. Le lacet est toujours problématique, à cause des importantes disparités des moteurs.

Mardi

Aujourd’hui nous avons commencé à tester avec la télécommande qui permet de régler la poussée des moteurs et donc de stabiliser facilement le copter en altitude ( plus précisément qu’avec le télémètre), nous avons pu faire quelques décollages et vol stationnaires pendant 3-4 secondes en intérieur mais nous avons besoin maintenant d’aller tester en extérieur avec plus d’espace car  en intérieur, une petite déviation d’1 mètre et c’est la catastrophe ( heurt de poteau, alimentation , écran etc … ) , nous avons d’ailleurs cassé notre (enfin!) première hélice …

Demain notre copter verra la lumière du jour !

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