Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Télécommande

Le weekend dernier j’ai révisé sur comment faire un système de asservissement plus fiable que le PID qui, jusqu’à ce moment, fait bien sont travail. Mais, le problème est que même si on trouve des valeurs pour Kp, Kd et Ki, qui font que le Heliokter soit stable, pour réaliser des mouvements un peut plus complexes comme la translation je ne suis pas sûre que ces mêmes valeurs joueront bien aussi.

Étant donné que on déjà le Kalman que marche bien donc on peut profiter de ses variables d’état pour implémenter un  contrôle optimale ou prédictive pour le système d’asservissement. Avant de mettre dans le vrai Heliokter je  pense que il est nécessaire de bien tester sur le simulateur. Pour faire ça j’ai commencé à créer des fonctions qui servent à faire la description physique de l’Heliokopter dans la simulation.

Lundi J’ai travaille avec Fernando pour trouver les trames de transmission de la télécommande.  J’ai ajouté le timer pour savoir si la donné que on a corresponde bien à une trame reçue, comment Samuel a dit j’ai mis 50ms.

Mardi après le examen : (   on a testé mais il ne marchait pas car on s’est trompé dans la configuration du port Usart, il n’est pas le même que on a sur la carte du TP. Après correction la télécommande a commencé à fonctionner et on a pu faire bouger l’Heliokter, et c’est dans un de ces tests qui on a eu un petit souci comme F-X à dit dans son mail.

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