Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Améliorations pour le code de Wheely

Cette nuit, Alexis nous a communiqué le fruit de ses recherches sur le filtrage. Sa conclusion : Le filtre complémentaire que nous utilisions est très bon une fois qu’on lui soustrait le drift, mesuré à l’aide d’un filtre de Kalman tournant en parallèle.

Avec l’aide du code fourni par Alexis, j’ai intégré le Kalman et la [...]

1min30sec d’équilibre pour Wheely

Aujourd’hui deux évolutions ont été apportées au robot :

  • Kellya et Daniel ont amélioré le système de calibration. Désormais, l’accéléromètre est supposé juste et permet au démarrage la calibration du gyro. Ce système a l’avantage d’être robuste une fois que la carte est bien fixée horizontale sur le robot. Il nous reste à éventuellement ajuster un [...]

Wheely apprend à tenir debout

Jeudi et Vendredi, nous avons travaillé avec l’aide d’Alexis à faire tenir le robot debout.

Jeudi, la journée a été consacrée à corriger et à améliorer le code des capteurs et des filtres dont on déduit l’angle d’inclinaison du robot. Désormais, l’angle renvoyé lorsque la carte est en translation est cohérent, bien qu’on puisse affiner un [...]

Quel fourbe cet accéléromètre !

En ce début de semaine nous avons travaillé à essayer de faire tenir Wheely en équilibre. Ce n’est pas convainquant du tout pour l’instant.

Nous avons passé une journée entière à jouer sur les paramètres du PID pour essayer de stabiliser le robot, mais en vain. Impossible.

Suite à une remarque d’Alexis, j’ai trouvé d’où venait le [...]

Encore une victoire de canard !

Suite à mon dernier article j’ai tenté toutes sortes de manières de debug pour trouver d’où le petit problème venait. Je suis passé par l’implémentation d’un programme en C sur mon ordinateur pour tester le filtre sur un échelon pour comparer à ce que donnait MATLAB (pareil), tester l’échelon sur la carte logique, j’en passe [...]

Filtres complémentaires : mission accomplie

Bon, suite aux travaux d’aujourd’hui, j’ai réussi à obtenir de très bonnes courbes. Notre problème d’offset sur les valeurs et de temps de réponse du filtre a été résolu en choisissant une valeur beaucoup plus grande pour la fréquence de coupure.

J’ai ensuite mis en place un benchmark assez complet : oscillation rapide, oscillation lente avec [...]

Que le filtre soit et le MATLAB fût

Aujourd’hui nous avons travaillé sur la fusion de capteurs et la calibration du filtre. Nous avons mis au point une méthode expérimentale avec un servomoteur qui permet de contrôler précisément le mouvement donné à la carte et de les analyser ensuite.

Après avoir bataillé un peu dans tous les sens et joué avec les différents paramètres [...]

Quand Wheely devient iWheely

Alors, en parallèle du reste, ces derniers jours j’ai aussi finalisé l’application iPhone et le serveur relais en Python. Voici un petit résumé de la joyeuse situation : L’application iPhone fournit des boutons pratiques (pause et connexion) et une IHM sympa (du moins du point de vue de son créateur) pour visualiser la consigne de [...]

Fusion de capteurs et petits oscillations

Comme annoncé dans mon précédent billet, j’ai relevé des mesures pour des petites oscillations, plus proche de la réalité. La méthode d’analyse des courbes me parait très bonne pour calibrer et analyser la fusion de nos capteurs. De plus les résultats mesurés sont plutôt bons et reflètent bien la réalité.

Dans l’idéal, si l’on pouvait monter [...]

Fusion de Capteurs

Aujourd’hui j’ai travaillé avec Daniel sur la fusion de capteurs et l’accéléromètre.

J’ai codé en C le filtre fournis sous forme mathématique par Fabien. Daniel s’est ensuite chargé de l’intégrer à son fichier de gestion de l’accéléromètre, puis de fusionner les valeurs recueillies par l’accéléromètres et celles recueillies par mon programme de gestion du gyroscope.

Nous avons [...]