Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Wheely deuxième vidéo

Voici une deuxième vidéo illustrant l’état d’avancement du robot wheely.
Il nous reste encore à améliorer en priorité l’asservissement en position et l’interface de pilotage du robot.

Wheely vidéo

Comme Arnaud l’a annoncé, voici donc un petit montage (rapide !) des premiers ‘pas’ de Wheely en équilibre.
Le lien de la vidéo se trouve également sur le site de Wheely.

Wheely - le robot en déséquilibre !

Aujourd’hui, nous avons réussi à corriger le problème lié au filtre complémentaire (cf. post d’Arnaud) et commencer les tout premiers tests de l’asservissement LQR.
En voici une première vidéo (merci Florent pour la caméra !). Nous mettrons à jour des vidéos plus intéressantes la semaine prochaine (au fur et à mesure que nos tests seront [...]

Wheely – filtre complémentaire

Depuis quelques jours, nous travaillons sur les données du gyroscope et de l’accéléromètre que l’on filtre (respectivement en passe haut et passe bas) afin d’utiliser la technique du filtre complémentaire. Pour l’instant, (après pas mal de tests) le temps de stabilisation du filtre se situe aux alentours de 20 secondes (ce qui est un peu [...]

Wheely - accélromètre suite

Aujourd’hui j’ai rajouté le filtre passe bas pour l’accéléromètre. J’ai perdu un peu de temps puisque je n’avais pas les bons coefficients au départ.
J’ai fait des tests avec l’accéléromètre et le gyroscope afin de déterminer l’orientation des axes par rapport à la carte IMU.

J’ai fait une première version du filtre complémentaire (somme de l’output [...]

Wheely – accéléromètre

Avancement sur l’accéléromètre de la carte IMU…

J’obtiens désormais des valeurs plutôt cohérentes de l’accéléromètre. La valeur g, correspond environ à 16500 sur les 3 axes et lorsque je retourne la carte j’obtiens bien aux alentours de -16500.
Cependant, ce n’est pas parfait puisqu’il y a un petit offset sur l’axe des x ( +50) et [...]

Wheely – accéléromètre

Je me suis penché sur l’accéléromètre de la carte IMU (LIS3LV02DL : le même que celui de notre projet).
Cet accéléromètre possède un circuit intégré qui gère entre autre la conversion analogique numérique. (Il nous faudra néanmoins implémenter l’ADC pour le gyroscope, et Arnaud s’en occupe actuellement).

Pour le moment j’ai fais l’initialisation, la routine d’interruption, [...]

TP - Led rouge et zigbee

Ce soir j’ai trouvé la solution à mon problème de led rouge qui s’éteignait lorsque j’avais une task led qui tournait.
En effet, dans ma fonction write4b(long data, long rs), je faisais un GPIOA->BSRR=data du coup ça m’éteignait ma led rouge qui est en PA7… J’ai donc fait GPIOA->BSRR=data&0xf

Sinon j’ai réussi à réceptionner le message [...]

TP deuxième partie

Aujourd’hui, j’ai rajouté la gestion en pwm de la led du lcd, j’ai configuré un des deux boutons sur interruption (l’autre étant toujours en polling pour l’instant !), mais ce n’est pas encore tout à fait bon et j’ai commencé l’implémentation du zigbee (initialisation 8N1, 9600bds et fonctions de réception et d’envoi).
Je n’ai pas [...]

TP

Je me suis consacré principalement au TP récemment, afin d’être mieux préparé lorsque la carte logique sortira de la production (et aussi parce qu’il faut le faire ).

A la première séance en cours, j’étais arrivé jusqu’au tout début de la partie sur lcd.
Puis j’ai fait l’impasse sur le lcd car je n’arrivais [...]