Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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La joie des grands espaces

Après la soutenance de vendredi, voyant que la démo s’était bien passée, nous avons décidé de profiter du grand espace intérieur du complexe pour (enfin !) s’amuser avec notre Heliokter.

Et voici un vol assez long et stable, avec Etienne au pilotage (le son a été supprimé) :

Heliokter : premiers vols

Depuis le dernier post, nous essayons de customiser notre PID pour parvenir à un résultat en vol meilleur. Le gros problème, c’est que c’est dur de définir ‘meilleur’, l’hélicoptère bouge forcément un peu, c’est difficile de le laisser completement libre dans la salle mais dès qu’on le contraint, on modifie son comportement …

Vendredi et samedi, [...]

Heliokter et le yaw-yaw

Dans la journée de jeudi, on s’est finalement fixé sur un meilleur protocole que la planche qui roule (qui changeait un peu l’inertie du copter et qui n’etait pas vraiment no plus une rotation pure autour de l’axe), en tenant juste l’Heliokter avec ses mains (mais c’est peut-être plus dangereux et certainement plus fatiguant). [...]

Heliokter bourdonne

J’ai passé la fin des vacances sur le filtre de Kalman, pour l’affiner/le corriger. Je me suis rendu compte avec la carte IMU que je ne prenais en fait pas en compte les gyroscopes et que je me basais seulement sur l’accéléromètre/magnétomètre (l’accéléromètre étant excentré par rapport au centre de rotation de la carte IMU, [...]

Quand l'incroyable se produit

Après quelques essais infractueux, je m’étais un peu résigné sur cette histoire de filtre de Kalman.

Mais là ce soir, dans un éclair d’espérance, j’ai relu mon code. Après la correction d’une erreur de signe, d’une erreur de calcul (je faisais la somme d’une matrice et de sa transposée « en place », très mauvaise idée …) et [...]

Résumé des épisodes précédents

Après avoir perdu sur la représentation des rotations de la carte en OpenGL, je me suis finalement mis à lire directement la DCM (matrice qui détermine l’attitude de la carte) pour savoir si l’algo FQA était bon. Ca permet surtout de vérifier pas mal de cas et de se convaincre que ça marche (quand la [...]

Matrix reloaded ...

Hier, fort de la lecture de différents articles et codes source, je me suis lancé dans le code du filtre de Kalman, sans pouvoir toutefois réellement le tester (mais il compile !). J’ai fait attention d’optimiser un peu les opérations sur les flottants même si on peut sûrement faire quelque chose de mieux ‘hardcore style’. [...]

Kalman farçi, Kalman à l'américaine ...

Aujourd’hui, j’ai fait beaucoup de recherches sur le filtrage de Kalman, afin que ce soit bien clair dans ma tête et pour enfin voir concrètement ce qu’on va faire.

C’est un peu frustrant (surtout à ce stade du projet) de passer une journée où on ne produit rien de concret mais je pense que ça aidera [...]

Heliokter : acquisition des gyros

Hier et aujourd’hui, je me suis centré sur l’acquisition des données des gyroscopes, à l’aide des ADC (contrairement à l’accéléromètre et aux magnétomètre qui possédaient une interface numérique SPI). J’ai eu un peu de mal hier après-midi pour faire marcher l’ADC puisqu’il fallait mettre le bit ‘enable’ de l’ADC deux fois à 1 : une [...]

Les PCB de Pâques

Non, ils ne sont pas enc chocolat mais ils sont arrivés aujourd’hui (pour nous en tout cas et pour plusieurs autres groupes aussi je crois). Cette après-midi, nous avons d’ailleurs (entre autres) aidé Alexis à souder les composants

Voici une petite photo du joujou :

Ce soir, j’ai converti tout ce que j’avais fit sur l’IMU [...]