Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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J-3 May the Fourth : take the kopter in the air

Dimanche

après avoir eu un vol pseudo stationnaire mais peu asservis en lacet, nous  avons compris que les moteurs étaient tous différents les uns des autres, nosu avons commencé à placer des offsets pour les compenser, mais c’est difficile étant donné que cela influe sur les autres paramètres du PID. La gestion des intégrales a été [...]

J-8 Heliokter l'indomptable

Mardi

Comme on a travaillé ensemble avec FX je ne détailles pas les parties déjà explicitées, mais mardi, après avoir réglé des problèmes d’orientation et de précédence dans les angles, nous avons commencé à asservir l’Heliokter en angle, ce n’est pas une partie de gâteau, pour avoir un protocole de test cohérent, nous avons avec FX [...]

J-11 L'envol du petit !

Ca y est ! Aujourd’hui vers 17h00, notre petit protégé à fait vrombir ses huit moteurs et a décollé, tentant d’échapper aux cordelettes qui le retenaient prisonnier ! Les photos et vidéos arriveront bientôt ! Ses parents sont très fiers mais s’inquiètent un peu de sa voracité.

En effet le petit consomme facilement 24A pour une [...]

J-22

Alors comme ça fait plusieurs jours que je n’ai pas mis à jour voici ce que j’ai fait durant les derniers jours :

Jeudi 15

J’ai amélioré mon code de benchmark, voici des résultats plus extensifs sur les opérations :

J-23 La note du banc

PID XIP stm32

Aujourd’hui j’ai compilé réussi à bien compiler mon code et à l’exécuter sur la carte de l’Heliokter en RAM et en Flash ( XIP ). J’ai pu débugger ma plateforme de bench ( quelques problèmes avec le timer m’ont ralenti, en effet il faut  déclencher un event quelconque pour que le Prescaler soit bien pris [...]

J-24 Le fichier de fabrication

Aujourd’hui j’ai organisé mon code de PID pour qu’il puisse compiler sur la carte de TP, j’ai écrit une petite fonction pour mesurer le temps avec le timer 1, j’ai mis en place le test de la vitesse d’exécution de mon code et je me suis un peu débattu pour réussir à compiler tout ça.

Je [...]

J-25 Hydroglisse

Aujourd’hui j’ai réussi à régler une petite partie de l’asservissement en lacet, j’arrive en effet maintenant à asservir du lacet tout en étant incliné. Il y avait un peu de maths, et le seul moyen que j’ai trouvé, via le calcul, a été en découplant les deux moteurs sur une même fourche on peut donner [...]

J-26 Rafales de printemps

Image 69

Je n’ai pas encore eu le temps de passer mon asservissement sur STM et de le benchmarker mais à la place j’ai repris le code de FX qui générait du vent et je l’ai un peu adapté pour tester la robustesse de l’asservissement en assiette et c’est finalement pas trop mal.

Le modèle est le suivant [...]

J-27 Host in translation

Alors comme je n’ai pas posté depuis 3 jours, voici un petit récapitulatif.

Jeudi : j’ai regardé un peu le code qu’avaient fait les autres et j’ai réfléchi à une architecture plus propre pour notre PID, plus facilement portable sur STM.

Vendredi : Comme j’avais tout bien dans la tête après avoir rêvé de PID, j’ai refait [...]

J-30 Euler sous tous les angles

Aujourd’hui j’ai porté le double asservissement sur les angles pour améliorer un peu la stabilisation en assiette, sans grand succès.

Je suis encore en train de me dépatouiller avec les angles d’Euler, demain je vais reposer proprement sur un papier les formules pour m’éclaircir un peu les idées.