Site ELEC344/ELEC381

Partie interactive du site pédagogique ELEC344/ELEC381 de Télécom ParisTech (occurrence 2010).

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Articles

Voici la série d’articles, faisant suite aux exposés sur les mêmes sujets, écrits par les élèves d’ELEC344 :

Merci à tous !

Article PID & avancé GLiP

Aujourd’hui et hier je me suis attaqué à notre article sur le PID. Du latex à fond pendant deux jours ! Finalement l’article a été envoyé ce soir !

Concernant GLiP on a discuté avec Julie de comment on va pouvoir établir une carte des modules et si oui ou non on prend en compte la rotation d’un module…

CAN & Kalman

Hier, j’ai essayé de faire fonctionner le bus CAN sur la carte de TP, le matin nous avons beaucoup tourné en rond et essayé de comprendre les informations du « reference manual ». En fin de matinée, j’ai trouvé un exemple d’utilisation du bus CAN sur un STM32, l’après midi j’ai donc comparé ce qu’y avait été fait, et le comparer à notre code. Après 2 heures de travail, j’ai eu une transmission qui ne fait pas planter la carte, mais pas de réception fonctionnelle pour tester mon code…

Aujourd’hui, j’ai récupéré les parties de l’article de Kalman et je les ai fusionées. J’ai ensuite amélioré ma partie pour la rendre plus cohérente et fait une relecture globale.

Rédaction de l’article

Lundi matin, j’ai fais quelques modifications sur le code du TP (nettoyage, travail sur la réutilisation du code) et j’ai commencé à rédiger l’article ainsi que dans l’après-midi.

Aujourd’hui j’ai fini la rédaction de ma partie et j’ai intégré celles des autres au fichier LaTeX final.

29/03

Matin: J’ai fini mon TP, je reçoit la musique. J’ai aussi essayé de laisser le code plus propre.

Après-midi: J’ai travaillé dans la rédaction de l’article.

TP prêt

Aujourd’hui j’ai fait marcher la transmission du zigbee. Là, ma carte reçoit les fréquences et le buzzer sonne (aparamment) bien les chanson reçus. J’ai profité aussi pour faire un cleanup de mon code et pour créer des fonctions d’une API qui pourront être utiles pour l’avenir.

J’ai également fini la rédaction de ma partie de l’article.

TP et Gyromètre

TP: Le buzzer semble marcher. Le code du zigbee a été déjà fait en utilisant des queues de FreeRTOS et interruptions. Après, il faudra le tester.

Gyromètre: j’ai lu 3 articles:

  • Un capteur, du début du gyromètre MEMS, qui utilise piézorésistance, force de Coriolis et Lorentz (ici).
  • Pour mieux comprendre le principe physique des erreurs du gyromètre (ici).
  • Avec filtre de Kalman (ici)(malheureusement je n’ai pas bien compris, j’ai doit étudier le Kalman tout seul avant).

Avancée

J’ai trouvé quelques articles très intéressants sur le problème de calcul de sinus en utilisant des tableaux de calcul. Ces articles aident à comprendre la résolution et quoi nous utiliserons.

Dans l’article suivant la partie plus important est sur le calcul de sinus: Lookup table

Dans cet article il faut regarder tout: CORDIC

J’ai trouvé aussi deux pages qui explique un peut le mouvement que nous aurons essayer de faire si tout se passe bien, comme un plus au projet. Mais ça sert juste comme curiosité: (regarder la partie « Serpentine Theory »)

Snake Robot Locomotion

et

Figure 1

Figure 2

Mercredi, parlons en zigbee

Hier, après avoir fait un peu de ménage dans mon code des interruptions des boutons, je me suis lancée dans la communication en zigbee. Après 4 TH de travail, je reçois les messages, j’arrive à émettre et à m’identifier.  J’ai encore quelques problèmes  avec ce que je reçois, j’ai perdu un certain temps à cause d’une erreur bête dans l’identification des nombres et j’affiche encore des choses que je ne devrais pas.

Sinon, j’ai plus ou moins fini ma partie pour l’article sur Kalman, même si j’aurai à l’adapter quand les autres aurons fait leur partie, puisque je m’occupe entre autre de la conclusion.

TP : Le bout du tunnel

Ce matin, j’ai commencé à rédiger ma partie de l’article sur le problème de Wahba, principalement l’algorithme TRIAD  il a fallu se remettre un peu à LaTeX …

Cette après-midi, j’ai résolu les quelques problèmes qu’il y avait sur mon ZigBee (il en reste peut-être du genre non-déterministes) et j’ai fait marcher les interruptions avec les boutons : un bouton permet de modifier l’intensité d’éclairage du backlight et l’autre active/désactive le buzzer (très utile pour ne pas embêter toute la salle !).

D’avoir fait le ZigBee hier m’a permis de pouvoir aider un peu les autres qui pouvaient eux m’aider sur le traitement des interruptions.

En fin d’après-midi, j’ai refait la partie qui gérait l’affichage sur le LCD en quelque chose de plus simple et plus modulaire qui a pas mal aéré mon ‘main.c’.

Donc ben je crois que ça clot à peu près le TP d’initiation, c’est bien chouette :p

En ce qui concerne le projet, on a fait un point de situation avec l’équipe pour faire un petit diagramme en blocs de nos composants logiciels et se répartir l’étude de ces blocs. Je ferais surement un petit schéma sur le wiki.