ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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RoseWheel : réorganisations

Nous avons tiré des enseignements de notre présentation de ce matin. Particulièrement pour l’organisation générale du projet. Ainsi nous avons choisi de nous focaliser en priorité sur l’objectif majeur du projet RoseWheel : réussir à le faire tenir en équilibre sur ses 2 roues. L’asservissement que nous allons mettre en place sur les moteurs doit nous permettre au plus vite d’atteindre cet objectif. Pour ce faire nous avons remanié notre planning.

L’utilisation de moteurs brushless est une amélioration fondamentale mais peut être faite a posteriori. Au lieu de commencer par celà nous pouvons commencer par utiliser les moteurs à courant continu. Fournis avec une carte de puissance, ils nous permettront de tester rapidement notre asservissement. Le contrôle des moteurs brushless pourra être fait par la suite.

Mais avant cela l’asservissement doit fonctionner. La fusion de capteurs et la mise en place d’un filtre de Kalman doivent être au centre de nos préocupations. Nous avons réalisé à la soutenance que l’équipe Copterix traîterait de problématiques similaires. Nous allons donc essayer de coopérer avec eux. Il est possible que, pour joindre nos efforts, nous devions passer à un gyroscope 3 axes (et non le mono-axe de la présentation).

La semaine prochaine nous allons devoir développer des modèles de nos filtres sur Octave mais aussi de fabriquer un banc de tests pour vérifier que l’information filtrée est valide. Une carte développée par nos prédécesseurs/amis et comportant des capteurs similaires nous permettra de tester nos filtres avant de concevoir les cartes. Pour cela il faudra utiliser un/des servo-moteurs pour commander l’inclinaison d’une planche et vérifier que la sortie correspond bien à la commande que nous allons envoyer.

 

Sur le même sujet :

  1. RoseWheel prend la route !
  2. Copterix : Changements post présentation

3 comments to RoseWheel : réorganisations

  • Fabien

    Comment vous allez faire la mécanique ? Elle vous est donnée ou vous allez la faire faire par Alain Croulebois ? Si c’est le cas, je vous conseille de bien réfléchir aux modifications que vous pourriez avoir à faire plus tard ;) .

    PS : Tourner en restant en équilibre n’est pas un PSSC puisque : « Une fois qu’il tient debout il y en a pour 2H grand maximum pour qu’il tourne ! » (S.T.) …