ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Kalman & Copterix

Ce week-end j’ai tenté de me renseigner sur le filtre de Kalman, et la possibilité de l’implémenter dans une centrale inertielle. J’ai d’abord cherché différentes sources « pratiques » de mise en oeuvre :
- Bibliothèque BFL également repérée par Axel
- Source du projet AutoPilot :  qui possède également un AHRS
- Source du projet OpenPilot : OpenPilot_AHRS mais ils indiquent que sans leur GPS, le filtre de Kalman est instable.

Mais je pense avoir essayé de sauter des étapes, et devoir me documenter un peu plus sur la théorie de filtre de Kalman. J’ai donc essayé de faire cela dimanche, sans grand succès. Il faut que j’en discute avec Florian, qui semble avoir avancé de son côté, sachant qu’il s’occupe du filtre de Kalman aussi bien pour son projet RoseWheel, mais aussi pour son exposé de vendredi.

Du côté d’Axel, c’est un peu le même constat : de nombreux exemples trouvés, mais il reste la nécessité de se pencher sur la théorie avant ça… :
Un filtre de Kalman en 15 minutes, le rêve (avec la BFL, justement)

Un listing de pas mal de choses sur le sujet, qui a tendance à sortir des 403 les mauvais jours…

Une bibliothèque Open Source en C++ des filtres bayesiens et autres Kalmaneries

Des gens qui donnent le code source de leur hélicoptère en .bas (basic ?)

+ un bon papier pour implémenter le filtre.

Sur le même sujet :

  1. RoseWheel : banc de tests et filtre de Kalman

3 comments to Kalman & Copterix

  • François-Xavier

    Et vous n avez pas trouvé un (magnifique) exemple pratique d’ implémentation en C du Kalman pour un hélicoptère quelque part dans les depots ROSE 2010 ?

  • Fabien

    Même deux exemples je dirais… Et un en 2009 aussi :p.

  • Loïc

    On aura accès au dépôt de l’an dernier à partir de demain, a priori, on devrait donc pouvoir commencer à y jeter un oeil :)