ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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RoseWheel : banc de tests et filtre de Kalman

Depuis ce week-end, nous avons avancé dans le projet sur deux fronts : d’un côté le banc de tests, de l’autre le filtre de Kalman.

En ce qui concerne le banc de tests, nous avons commencé à concevoir la partie logicielle du système. Clément et moi avons attaqué la partie « haut niveau », c’est-à-dire, les fonctions qui vont gérer la réalisation des tests et le calcul des statistiques d’intérêt ; en quelques lignes de Python (langage que Cédric et moi avons commencé à découvrir ce week-end), nous avons réussi à faire un script qui génère une série de valeurs de test aléatoires, simule les mesures correspondantes et calcule la moyenne et la variance de l’erreur. En y ajoutant encore quelques lignes, et à l’aide de matplotlib, Clément a réussi à afficher dynamiquement les résultats avec une belle interface graphique, dont voici un aperçu :

Écran du script du banc de tests. Les deux premières figures représentent les angles « thêta » et « phi », et la dernière, la vitesse angulaire dans l'axe des « thêta ». Les valeurs d'entrée sont dessinées en bleu, et les mesures simulées, en vert

En parallèle, Cédric a commencé à écrire, également en Python, une petite bibliothèque pour contrôler des servo-moteurs AX-12 (merci Samuel pour la recommandation) à travers le port série. Les prochains pas seront d’intégrer ce code dans l’application principale et implémenter des fonctions pour lire les valeurs des capteurs.

Sur l’autre front, Florian a beaucoup travaillé pour comprendre+implémenter le filtre de Kalman et pouvoir l’expliquer aux autres. Cependant, nous recherchons encore la meilleure manière d’intégrer à ce dispositif le filtre complémentaire (passe-bas pour l’accéléromètre + passe-haut pour le gyroscope).

En outre, nous avons réfléchi davantage sur le choix des capteurs, mais pour le gyroscope nous hésitons encore entre prendre l’IMU-3000 (3 axes) ou le MLX90609 (notre premier choix, avec un seul axe). La performance du projet « robot de equilibrio », qui utilise cette dernière puce, nous a beaucoup impressionné, et le fait que son drift soit faible (selon la datasheet) est assez intéressant ; pourtant, avoir un axe supplémentaire pourrait être utile pour l’asservissement dans les courbes, et permettrait le partage d’une intégration plus grande du travail avec Copterix.

Finalement, comme toute production électronique est censée être versionnée, nous avons tous eu droit à une vraie leçon pratique de Clément pour utiliser Git. En nous apprenant à sauvegarder nos avancées temporaires sur notre dépôt de projet, il a pu aussi préparer sa stratégie pédagogique pour la présentation de vendredi.

Sur le même sujet :

  1. RoseWheel prend la route !
  2. RoseWheel : réorganisations
  3. Attribution des présentations
  4. Affectation des projets

3 comments to RoseWheel : banc de tests et filtre de Kalman

  • Alexis

    J’en profite pour remercier Jose (Txema Piñol) l’auteur du projet « robot de equilibrio » pour toutes les informations qu’il nous a données sur sa base mécanique et ses moteurs. Vous aurez quasiment la même base mécanique que lui !

  • Daniel

    Cool :)
    On pourra venir voir la tête du robot prochainement ?

  • drix

    on va essayer de le monter la semaine prochaine, je te dirais quand on l’attaque…
    => tu veux nous aider ?
    ;)