ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Kalman, encore du Kalman…

Aujourd’hui, avec Axel, nous nous sommes enfin penchés sur la théorie du filtre de Kalman. Ce qui était une bonne idée, puisque nous y voyons déjà beaucoup plus clair sur le fonctionnement théorique de celui-ci. Il n’empêche que beaucoup d’imprécisions restent encore à lever. Pour implémenter le filtre de Kalman, il faut être capable d’exprimer l’état prédit du système à l’instant k en fonction de l’état du système à l’instant k-1. Pour ce faire, il faudrait tenir compte de l’équation d’état du système (et donc considérer le système dans son ensemble, donc réfléchir d’ores et déjà à la physique du système, avec les hélices).

C’est un point que nous avons du mal à comprendre concernant le filtre de Kalman : dès lors que nous tenons compte de la physique du système, comment peut-on tester la centrale inertielle seule, non intégrée au système final? Pourtant, celle que nous avons déjà pu tester nous-mêmes semblait fonctionner plus ou moins correctement, seule.

 

Il nous reste également à déterminer ce qu’on veut filtrer exactement, si c’est tout le système, ou bien uniquement les gyroscopes. Et encore si on utilise un modèle physique réaliste et donc non linéaire, ou bien si on utilise des astuces pour le rendre linéaire, par exemple en introduisant les mesures et erreurs de mesure dans le résultat (solution proposée par Florian, mais qui reste encore un peu obscure pour moi).

Bref, nous avons avancé sur la compréhension de la théorie, maintenant nous nous heurtons au problème des hypothèses et de l’implémentation. Demain nous devrions essayer de préciser les équations physiques pour voir si nous arrivons à trouver une manière d’exprimer correctement l’algorithme.

Sur le même sujet :

  1. Kalman & Copterix
  2. RoseWheel : banc de tests et filtre de Kalman
  3. RoseWheel : réorganisations

1 comment to Kalman, encore du Kalman…

  • Alexis Polti

    On parlera en détail des stratégies d’implémentation des filtres de Kalman vendredi matin lors des soutenances. Notamment la modélisation de la commande et du bruit de commande, la répartition des capteurs entre ceux participant à l’évolution du système et ceux permettant de vérifier la prédiction, etc…

    Une fois les soutenances passées, je vous donnerai une compilation d’articles sur les stratégies majeures d’implémentation de filtres de Kalman pour les hélicoptères.