ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

Catégories

[CASPER] Définition de l’architecture

Nous approchons d’une architecture définitive.

Nous pensons utiliser une beagleboard car elle permet de faire du traitement audio/video (DSP) et dispose d’une puissance de calcul conséquente. Nous embarquerons certainement un linux pour ne pas avoir à réécrire les drivers type webcam etc et faciliter les traitements.

La partie mécanique sera gérée par une carte que nous allons fabriquer avec un STM32. Elle recevra les consignes issues de la beagleboard (du tracking video et du gestionnaire d’émotions) et commandera en conséquence les servomoteurs.  Il va falloir écrire des drivers linux pour que cette carte soit considérée comme un périphérique par la carte maîtresse.

 

Architecture de CASPER

Pour les différents mouvements du robot nous envisageons (principe fourni par M. Polti), d’utiliser un système de trois tiges semi-rigides reliées d’une part à des moteurs et à un plan de l’autre. (voir le système en action) Ce système permet de bien reproduire les possibilités motrices d’un cou. On aurait également un moteur pour effectuer des rotations complètes du robot.

Sur le même sujet :

  1. Casper – Keypoints
  2. [CASPER] – Mouvements et expression d’émotions
  3. IRL : du nouveau, encore du nouveau !
  4. Copterix : début du projet
  5. Laser, début de l’aventure

Commentaires fermés.