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Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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RoseWheel : le retour !

Après une semaine bien dense pendant laquelle certains ont pu travailler sur Kalman et d’autres sur LQR, nous avons aussi avancé dans notre recherche de composants mais il reste encore quelques incertitudes.
Sachant que nous allons partager nos efforts avec Copterix pour les tests des gyroscope et accéléromètre, nous allons prendre les mêmes qu’eux.
Un bon schéma vaut toujours mieux qu’un long discours, voilà donc l’architecture de notre système :
Schéma RoseWheel-AndroWheel

Architecture du projet

 

Pour télécommander notre RoseWheel Nous utiliseront probablement le bluetooth puisque c’est sur tous les téléphones. Nous avous estimé que du bluetooth 2.0 (~1.4MB/s) class2 (portée ~10m) devrait largement suffire pour une première version. De plus, nous aimerions vraiment implémenter un retour vidéo mais ça va dépendre du temps qu’il nous reste.

Si le temps se fait rare, nous pourrions envoyer la vidéo au téléphone sous android grâce à une « caméra wifi » de ce genre :

http://www.bewan.fr/entreprise.php?page=entreprise&parm1=presse&parm2=communique&id=47

=> Nous l’avons trouvé à 56€ ici :

www.cdiscount.com/informatique/materiel-reseau-wifi-internet-bluetooth/bewan-icam-100n-bwbc-100n/f-10715290802-bwbc100n.html

Si nous n’arrivons pas à connecter la caméra directement au téléphone, cette solution impliquerait de passer par un routeur, de streamer la vidéo sur un serveur et de s’y connecter avec l’android.
Si cette solution ne marche pas non plus, nous pensons utiliser une beaglebord ou une gumstix pour y brancher une caméra et envoyer la vidéo au téléphone sous android.

Nous avons plusieur solutions :

- par bluetooth 3.0 (24Mb/s) avec un dongle usb pour une vingtaine d’euros en plus (Nous pourrons utiliser le samsung galaxy S qui  a le bluetooth 3.0 mais sinon c’est rare)

- par wifi, plus démocratisé, mais c’est plus compliqué à utiliser.

La beaglebord a l’avantage d’embarquer un DSP et du wifi mais même si c’est moins cher, c’est bien plus gros qu’une gumstix.

Nous verrons plus tard les codecs de compression vidéo utilisables mais à priori ça suffit largement. Nous devrons donc faire tourner un petit linux dessus ce qui fera grand plaisir à certain d’entre nous ;)

Nous avons également étudié plus en détail la physique du système.
La thèse de Rich Chi Ooi présente un modèle physique assez complet décrivant un gyropode comme une combinaison de trois sous-systèmes : les moteurs, les roues et le chassis.
Nous avons donc refait les calculs pour être surs de les avoir compris et pour éclaircir les points sur lesquels l’auteur passe rapidement.
Par ailleurs ce dernier donne une modélisation intéressante des moteurs à courant continu mais le principe physique des moteurs brushless étant différant, nous devrons peut être réfléchir à un modèle plus approprié.
La modélisation de notre système sous la forme x’= Ax + Bu nous permettra prochainement de mettre en application le cours sur le LQR donné vendredi par nos collègues.

Sur le même sujet :

  1. Copterix : début du projet
  2. RoseWheel : réorganisations
  3. [CASPER] Définition de l’architecture
  4. Copterix : choix des composants
  5. RoseWheel prend la route !

3 comments to RoseWheel : le retour !

  • François-Xavier

    Attention pour le Bluetooth, l’iPhone ne permet pas d’en faire une utilisation libre (en mode RFComm par exemple) , il faut passer par le framework GameKit qui abstrait beaucoup l’utilisation.
    Si mes souvenirs sont bons, Wheely l’année dernière utilisait l’iPhone en Wifi puis un ordi qui faisait bridge WiFi/Bluetooth pour enfin parler au robot en Bluetooth.

    • Heureusement, cette année ils ont prévu d’utiliser Android qui n’a pas ce problème.

      • Fabien

        Nous aurions préféré utiliser un android mais personne dans le groupe n’en avait et les encadrants n’ont pas voulu nous en offrir un pour les tests !