ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

Catégories

RoseWheel : Choix des composants – Architecture matérielle

La réunion de vendredi avec Alexis et Samuel nous a permis d’éclaircir un certain nombre de points. Nous avons ainsi pu établir aujourd’hui un choix quasiment définitif de nos composants ainsi que l’architecture  matérielle de RoseWheel.

Le système est composé de 3 cartes :

  • Une carte mère contenant toute la logique
  • Une carte de puissance permettant de contrôler les moteurs Brushless
  • La carte de puissance permettant de contrôler les moteurs DC du projet ZZAAG

La carte mère qui se trouvera sur le guidon contient :

  • 1 processeur STM32 qui sera en charge de traiter les calculs nécessaires à l’implémentation du filtre de Kalman pour la fusion des capteurs ainsi que les calculs pour l’algorithme d’asservissement des moteurs. Concernant cet asservissement, nous avons choisi dans un premier temps d’implanter un PID. Ensuite nous nous dirigerons vers l’implémentation d’un LQR
  • Les capteurs permettant le contrôle de l’équilibre, soit le gyroscope et l’accéléromètre
  • 3 UARTs, pour une connexion RS232 pour le debug, une connexion Zigbee, une connexion Bluetooth
  • 1 LCD permettant d’afficher des informations pour l’utilisateur
  • Des jumpers ADC pour la connexion d’une partie des Sharps pour la détection des obstacles
  • 1 port CAN bidirectionnel permettant de communiquer avec la carte de puissance de contrôle des moteurs Brushless

La carte de contrôle en puissance des moteurs Brushless qui permettra aussi, dans un premier temps, de faire l’interface entre la carte de contrôle de puissance des moteurs DC du ZZAAG et la carte logique. Cette carte contient :

  • 1 processeur STM32 permettant de générer les PWM nécessaires au fonctionnement, d’une part des moteurs DC sur la carte du ZZAAG, d’autre part les PWM permettant de gérer le contrôle des moteurs Brushless
  • 1 connecteur CAN bidirectionnel fin de communiquer avec la carte mère logique différentes informations. Notamment les données permettant l’asservissement des moteurs
  • 1 jumper pour la connexion des Sharps nécessaires à la détection des obstacles à courte distance
  • 1 jumper pour la connexion des encodeurs
  • 3 ports pour la connexion des données provenant des capteurs à effet Hall du moteur Brushless et permettant de gérer le contrôle de ces moteurs

La carte de contrôle de puissance du ZZAAG qui sera contrôlée par la carte de contrôle de puissance des Brushless et qui ne nécessite en entrée que 2 PWM (1 pour chaque moteur) ainsi que 2 autres entrées permettant de contrôler la direction.

Le choix plus précis des composants est à priori :

Accéléromètre : LIS3LV02DL – 3 axes – port SPI – boitier LGA-16 – fréq échantillonnage 640 Hz – prix : 15,09 €

Gyroscope : IMU-3000 – 3 axes – port I2C – boitier QFN – fréq échantillonnage 8000 Hz – prix : 34,98 €

Encodeurs : HEDS-5500#A06 – Vmax 30000 tour/min ( un peu beaucoup mais moins cher ) – fréq échantillonnage 100 kHz – prix : 50,07 €

Bluetooth: AMB2300 – prix : 29,04 €

Xbee : XBP24-AWI-001 – prix : 30,62 €

LCD : MDLS16265LED043V – prix 39,29 €

Sharps :

  • GP2Y3A003K0F – Min distance : 20cm – Max distance : 150cm  - Angle de vision : 25°  - prix 55,35 €
  • GP2Y0A710K0F - Min distance : 40cm – Max distance : 300cm  - Angle de vision : 25°  - prix 25,57 €

Capteurs ultrason :

  • MSU05 – Angle de détection plus large que les Sharps (55°) : possibilité de fusion de capteurs – Utilisation simple : 1 GPIO – prix 21.5 €

Enfin voici un schéma de notre architecture materielle :

Sur le même sujet :

  1. [CASPER] Architecture et liste de composants
  2. RoseWheel prend la route !
  3. RoseWheel : réorganisations
  4. Rosewheel restructure son planning
  5. RoseWheel : le retour !

1 comment to RoseWheel : Choix des composants – Architecture matérielle

  • florian

    Concernant le module Bluetooth :

    Nous nous sommes rendu compte lors du brochage de la carte logique que le module AMB2300 n’était plus recommandé pour des applications Bluetooth récentes. Nous avons donc choisi de changer ce composant. En espérant que cela ne posera pas de souci.

    Le composant que nous avons choisi est le même que celui utilisé par la team Wheely l’année dernière : le F2M03GLA qui a une portée de 250m et avec lequel on communique via une UART.