ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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RoseWheel : conception des cartes (II), Kalman

Depuis le début de la semaine, nous avons beaucoup travaillé sur nos cartes et sur le simulateur physique. Voici un petit résumé de nos réflexions et activités.

Carte logique et capteurs

Nous avons réalisé un premier placement-routage basé sur le schéma que nous avions publié sur le site dimanche. Le résultat, pourtant, n’a pas été satisfaisant : à cause des contraintes de placement (par exemple, mettre les boutons au dessous du LCD), le routage a été très difficile. Alexis nous a donc conseillé deux modifications :

  1. Passer au boitier 64 broches pour le microcontrôleur – cela permet une plus grande flexibilité au niveau du brochage, et nous donne la possibilité de brancher l’accéléromètre et le gyroscope sur deux bus différents ;
  2. Séparer l’interface utilisateur de la carte logique, ce que la simplifie et rend le système plus modulaire : nous pourrons, par exemple, choisir mettre la carte logique en bas – comme c’est fait dans pratiquement tous les Segway existants -, tout en gardant l’écran et les boutons en haut. La communication entre les deux modules se ferait par le bus CAN.

En outre, nous nous sommes aperçus qu’il y avait encore d’autres petits problèmes, comme l’alimentation des sonars et des Sharps qui était à 3,3 V sur notre schéma alors qu’elle devrait être 5V. Alors, nous avons commencé à appliquer les adaptations à notre schéma, et nous espérons avoir de nouveaux résultats dans les prochains jours.

Carte de puissance

Suite aux indications d’Alexis, nous avons modifié aussi notre carte de puissance. La partie qui serait responsable du contrôle brushless a été enlevé pour rendre le système plus modulaire, ce qui sera utile dans le cas où on n’aura pas le temps ou le budget pour utiliser ce type de moteur. Le contrôle des moteurs sera fait, donc, avec un seul paire de sorties PWM.

Nous avons aussi completé le schéma avec des entrées pour les sonars, pour rendre possible la connexion de n’importe quel capteur de distance à cette carte. Finalement, nous nous sommes lancés à la recherche d’une jauge de batterie compatible avec les batteries au plomb dont nous disposons, mais nous n’avons pas encore rencontré une solution viable. Il y a le BQ78412, mais nous ne l’avons trouvé chez aucun distributeur pour l’instant. Toute suggestion est donc la bienvenue.

Filtre de Kalman

En parallèle aux efforts dans la conception des cartes, nous avons avancé sur le simulateur en Octave de notre véhicule. Nous avons implémenté le filtre de Kalman et l’intégré à la simulation, et maintenant nous travaillons pour le faire fonctionner comme prévu.

Sur le même sujet :

  1. Rosewheel : conception des cartes
  2. [RoseWheel] Implémentation du filtre de Kalman
  3. RoseWheel : Choix des composants – Architecture matérielle
  4. RoseWheel : banc de tests et filtre de Kalman
  5. Rosewheel restructure son planning

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