ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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RoseWheel: banc de test (capteurs et Kalman)

Aujourd’hui nous avons démarré l’élaboration d’un banc de test pour pouvoir commencer à expérimenter et régler notre filtre de Kalman. Les capteurs que nous allons utiliser n’étant pas encore disponibles, nous allons donc commencer par effectuer nos tests en utilisant la carte capteurs du projet Wheely.
Voici des images avant et après la pose de la carte :

Nous avons rapidement fait un code pour contrôler le servomoteur à l’aide de la carte de TP. Nous réutiliserons le code de Wheely pour récupérer l’information des capteurs via RS232.

Demain, nous profiterons de notre dernier cours sur les PCB pour finir le placement-routage de nos cartes. Nous ne maîtrisons pas encore les problèmes d’intégrité du signal donc nous espérons pouvoir bénéficier de l’expertise de nos encadrants sur ce domaine sensible. En effet, avec les modules de communication bluetooth/zigbee, le bruits des moteurs, et autres imprévus, nous aurons forcément des mauvaises surprises.

Enfin, nous avons avancé sur le simulateur conçu avec octave, voici un aperçu :

 

La courbe verte représente la commande, la rouge l’erreur (l’angle par rapport à la verticale), la valeur désirée (angle nul).
La figure du dessus (en bleu aussi) représente le Gyropode.
Nous avons commencé à implémenter et régler les coefficients du PID mais ce n’est, pour l’instant, pas encore au point.
À suivre…

 

 

 

Sur le même sujet :

  1. RoseWheel : conception des cartes (II), Kalman
  2. Rosewheel restructure son planning
  3. RoseWheel : banc de tests et filtre de Kalman
  4. RoseWheel : le retour !
  5. RoseWheel : Simulation filtre de Kalman

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