ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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Copterix : PID & Uart

PID

Avec Loïc, nous avons réfléchi à la manière d’asservir l’hélicoptère. Il est assez « simple » de modifier le lacet, le tangage et le roulis, ainsi que l’altitude, en modifiant les vitesses des hélices :


En modifiant les vitesses des hélices 0, 1, 4, 5, on va modifier le tangage.

En modifiant les vitesses des hélices 2, 3, 6 et 7, on va modifier le roulis.

En augmentant les vitesses des hélices de numéro pair, et diminuant les vitesses des hélices de numéro impair (qui tournent dans un sens opposé), on va modifier le lacet dans un sens (inverser pour l’autre sens…)

Pour augmenter ou diminuer l’altitude, il suffit d’augmenter ou de diminuer la vitesse de toutes les hélices.

Une première couche logicielle va donc se charger d’asservir par PID le roulis, le tangage, le lacet et la hauteur. Sur cette couche logicielle viendra se greffer une couche PID de plus haut niveau, qui utilisera les commandes de modifications du roulis, tangage, lacet, pour asservir l’hélicoptère en position (X et Y).

Aujourd’hui, nous avons écrit le PID de bas niveau en C, et commencé à le débuguer.

Loïc s’est également penché ces derniers jours sur la communication Gumstix – STM32, via l’UART. Le protocole retenu pour le moment est XModem, pour sa simplicité (et dû au fait que nous n’avons que peu de données à transporter à la fois), et nous allons commencer à tester cette communication grâce aux cartes STM32 utilisées en TP.

Sur le même sujet :

  1. Architecture logicielle de Copterix
  2. Copterix : FQA, PCB et Communication avec le STM32
  3. Copterix : Changements post présentation
  4. Copterix : Architecture
  5. Copterix : début du projet

4 comments to Copterix : PID & Uart

  • phh

    C’est moi ou le réglage du PID va être dangereux ? :D

  • Daniel

    Oui c’est plutôt dangereux :D
    Mais il suffit de faire attention ;)

  • Bertrand Chazot

    Le danger n’est pas un problème. C’est Axel qui fait les tests:)

  • François-Xavier MOREL

    D’ailleurs, réflechissez peut-être dès maintenant au protocole pour tester l’asservissement.
    Gardez à l’esprit que le laisser libre n’est pas une bonne idée mais que le contraindre trop fortement (fixation au sol, cordes, …) modifie sa dynamique et n’est pas forcément le meilleur moyen non plus.
    Personnellement, on avait bien bloqué (sans vraiment trouver de solution parfaite) sur ce sujet là, ça vaut peut être le coup de cogiter dessus dès maintenant …