ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

Catégories

RoseWheel : Simulateur et Testbench

Aujourd’hui nous avons travaillé sur plusieurs fronts à la fois en vue de préparer la présentation d’une part et d’autre part d’avancer sur les différentes PSSC en cours, notamment la finalisation du TestBench et du simulateur.

Nous avons complètement restructuré la mécanique du Testbench. En effet, en rapport avec le Post d’hier soir, nous observions trop de bruit lors des transitions du moteur entre les différents angles.
Afin de palier à ce problème, nous avons ajouté un potentiomètre sur l’axe du servomoteur afin de pouvoir mesurer en temps réel et de façon précise le mouvement exact du moteur. Nous sommes alors en mesure d’extraire la partie issue du moteur dans le bruit du signal mesuré.
Nous avons de plus ajouté un rapporteur centré sur l’axe du servomoteur afin d’avoir un moyen de plus pour nous permettre de valider la fiabilité de la mesure des angles issus de l’accéléromètre et du gyroscope.

Concernant le simulateur, nous observons toujours des problèmes vis-à-vis des paramètres physiques. En effet, avec les paramètres que nous utilisons pour le moment, nous obtenons toujours une valeur saugrenue de la tension de commande (aux alentours de 3000V au lieu des 24V prévus). Nous avons donc remis en question chacun des paramètres que nous avions initialement calculés et nous sommes arrivés à la conclusion que les valeurs de la constante de couple reliant le courant au couple moteur et la constante de force contre électromotrice reliant la tension contre électromotrice à la vitesse de rotation étaient peut-être faussées.
Nous nous sommes donc penchés à nouveau sur une doc (très sommaire) des moteurs utilisés dans le zzaag. De plus Alexis nous a conseillé de simuler à l’aide de Matlab/Octave les équations d’état des moteurs que nous avions injectées dans les équations d’état de RoseWheel afin d’observer directement les valeurs du couple et de la vitesse de rotation de l’axe pour différentes valeurs des 2 constantes précédemment citées. Ceci nous permettra de vérifier les valeurs que nous avons calculé.

Dans l’optique de la présentation de demain, nous nous sommes penchés à nouveau sur un certain nombre de choses :

Le schéma de l’architecture matérielle a été revu et corrigé :

 

Le schéma de l’architecture logique a  été lui aussi corrigé :

Sur le même sujet :

  1. RoseWheel fait des simulations
  2. RoseWheel : Simulation filtre de Kalman
  3. Rosewheel : conception des cartes
  4. RoseWheel : conception des cartes (II), Kalman
  5. RoseWheel : Choix des composants – Architecture matérielle

Commentaires fermés.