ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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RoseWheel : banc de tests, la fin approche…

Notre banc de tests étant particulièrement sensible au niveau de la référence (le potentiomètre dans l’axe du moteur), nous avons persévéré jusqu’à obtenir une précision satisfaisante, les résultats de nos prochaines expériences ne serait pas significatifs sinon.

Le potentiomètre est connecté à un ADC, sa précision étant parfois aléatoire, nous avons refait une régression linéaire mais les valeurs utilisées sont maintenant les moyennes de chaque borne max et min. Nous avons effectué de nouvelles mesures pour des angles proches de 0 pour plus de précision sur cette zone dans laquelle le système se trouvera le plus fréquemment :

 

De plus, nous corrigeons l’angle de référence (colonne E) en fonction de la commande (G) en compensant l’erreur mesurée (F).

On obtient un résultat plus satisfaisant mais probablement encore améliorable :

Comparaison de la commande angulaire envoyée avec la référence obtenue grâce à un potentiomètre placé dans l’axe du moteur.

 

On peut voir qu’il y a un certain délai pour afficher une valeur stable mais le calibrage est raisonnable (nous pensons savoir où l’on est ralenti mais nous n’avons pas encore commencé à investiguer sérieusement).

Demain, nous allons donc recommencer la confrontation « commande VS référence » sous Matlab, un aperçu sera normalement disponible très bientôt.

Sur le même sujet :

  1. RoseWheel : Test bench & Kalman
  2. RoseWheel : avancées post-soutenance
  3. RoseWheel : Simulateur et Testbench
  4. RoseWheel : PCB, banc de tests
  5. RoseWheel : banc de tests et filtre de Kalman

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