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RoseWheel : Avancées de ce lundi

Joao et moi avons passé la journée de Lundi à chercher ce qui ne fonctionnait pas dans le modèle utilisé dans la simulation. En effet, même avec une inclinaison initiale de 5° et avec une tension de commande des moteurs à sa valeur maximale (24V) sans asservissement, le système n’arrivait pas à redresser le RoseWheel pour le ramener à sa position d’équilibre de 0° et il chutait.

Nous avons donc revu tour à tour tous les paramètres de la simulation (Voir ici un récapitulatif des paramètres que nous utilisons : parameters), que nous avons fait varier, nous avons ainsi pu observer leur influence sur l’évolution du système. Il s’est avéré que le seul paramètre critique était la constante de couple des moteurs.  A peu près tous les autres n’ayant qu’un effet sur le temps de chute. Nous avons mesuré rapidement cette constante de couple directement sur le moteur. Nous avons ainsi pu vérifier que la valeur qui était fournie dans la datasheet du moteur correspondait bien avec celle mesurée.

Il s’est finalement avéré que le problème venait des équations que nous utilisions. Nous avons repris toutes les équations et nous nous sommes rendu compte qu’il manquait un facteur 2 au niveau de celles décrivant l’effet de la commande sur les moteurs. Avec ce facteur 2 en plus, tout fonctionne parfaitement et le système est bien asservi avec une tension de commande maximale de 24V.

Nous consacrons donc cette journée de Mardi à peaufiner la simulation, notamment à choisir un set de coefficients optimum pour le LQR. De plus, jusqu’à présent nous utilisions des équations « complètes » pour le filtre de Kalman, c’est à dire que nous prenions pour hypothèse que nous avions accès à la mesure de tous les paramètres du système. Ce qui ne sera pas le cas dans la réalité. Nous allons ainsi choisir ce matin la forme définitive pour le filtre de Kalman et tester en simulation ces performances.

Cet après-midi, nous implémenterons en C cette forme du filtre de Kalman, que nous adapterons au Testbench que Drix a quasiment terminé hier et nous pourrons ainsi tester en réel le filtrage.

Clément a continué d’avancer sur l’implémentation de drivers génériques pour les deux cartes. Nous vous donnerons très bientôt plus de nouvelles à ce propos.

Sur le même sujet :

  1. RoseWheel : Simulation filtre de Kalman
  2. RoseWheel : Simulateur et Testbench
  3. RoseWheel fait des simulations
  4. RoseWheel : avancées post-soutenance
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