ELECINF344/381

Partie interactive du site pédagogique ELECINF344/ELECINF381 de Télécom ParisTech (occurrence 2011).

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RoseWheel : développement carte capteurs

Hier,

Cédric a terminé le banc de tests. Après quelques ajustements au niveau communication (les deux cartes n’envoyaient pas leurs données à la même vitesse) nous sommes en mesure d’afficher :

  • la valeur de l’ADC donnant la position du potentiomètre et donc l’inclinaison
  • l’angle d’inclinaison calculé à partir de l’acceleromètre
  • la vitesse angulaire donnée par le gyroscope
  • la vitesse angulaire calculée à partir des données de l’ADC

Voici un exemple de graphe affichant en rouge ADC, en bleu calcul de l’angle à partir de l’accéléromètre, en vert la mesure du gyroscope et en noir la vitesse angulaire calculée à partir de l’ADC :

La prochaine étape est donc de confronter la simulation de notre filtre de Kalman au banc de tests…

Florian a travaillé à ajuster notre filtre de Kalman pour qu’il ne tienne compte que des données que nous récupérons sur le banc de tests. En effet jusqu’ici nos simulations faisaient l’hypothèse de la présence d’encodeurs. En simulation nous éstimons connaître parfaitement notre déplacement et notre vitesse de déplacement. Le montage du Zzaag nous dira si il est possible ou non d’inclure des encodeurs dans notre version finale. Florian et João ont également travaillé à l’amélioration du simulateur et de l’asservissement LQR.

João et moi-même avons bien avancé sur les drivers. Nous avons développé ces derniers en utilisant la bibliothèque STM32F10x_StdPeriph_Driver ce qui nous permet d’avoir un peu plus de flexibilité qu’en configurant directement les registres. Nous essayons d’implémenter les drivers pour nos différents périphériques aussi indépendemment que possible du brochage. Ainsi, pour chacune de nos cartes, nous aurons juste à « instancier » nos périphériques en indiquant la patte sur laquelle ils sont branchés. Nous avons nommé cette bibliothèque libperiph et en générons une version statique (.a) que nous lierons avec les objets de nos différentes cartes. Nous disposons dores et déjà de drivers pour :

  • Adcin (tout périphérique nécessitant des conversion ADC en « single conversion »)
  • Button
  • Buzzer
  • Leds
  • Sharps (utilisation de l’ADC en « continuous conversion » et du DMA)
  • Switch

Nous allons aujourd’hui tester ces drivers sur la carte de TP et implémenter les autres :

  • CAN
  • Accéléromètre (SPI)
  • Gyroscope (I2C)
  • UART
  • Bluetooth
  • Sonar
  • Encodeurs
  • Moteurs

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