ELECINF344/381

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RoseWheel : simulation et drivers

Aujourd’hui nous avons enfin terminé la partie simulation du RoseWheel. Nous sommes donc maintenant capables de simuler avec précision la dynamique du système ainsi que le filtrage des données des capteurs.

Évidemment, la modélisation exacte des différents paramètres, notamment les bruits des capteurs n’est qu’approximative et il faudra passer un peu de temps lors de l’implémentation en réel afin de les déterminer de manière correcte.

Concernant plus particulièrement la simulation du filtrage de Kalman, nous avons implémenté dans la simulation deux filtres de Kalman linéaires, le premier chargé d’extraire le biais de la mesure du gyroscope, le second chargé d’éliminer les composantes en hautes fréquences présentes dans les données du gyroscope et de l’accéléromètre. Cependant, pour des questions d’optimisation de temps CPU, on sera certainement amenés à fusionner ces deux filtres en un seul filtre, on espère que cela ne posera pas trop de soucis.

Nous avons cependant constaté que le filtre avait quand même du mal à suivre les variations du biais que nous simulions et que sur le long terme il lui arrivait de décrocher. Toutefois, nous pensons qu’il s’agit plus d’un problème au niveau de la simulation et que nous nous pencherons de façon plus approfondie sur le problème lorsque nous implémenterons le filtre en réel, c’est à dire demain.

Nous avons aussi pensé que cela pouvait être causé par la nature non linéaire du biais présent dans les données issus du gyroscope et qu’il serait peut-être nécessaire d’implémenter une forme de Kalman étendue plutôt que la forme linéaire. Mais encore une fois, nous testerons demain en réel afin de décider de la nécessité, ou non, de passer à une forme étendue du filtre.
Clément et Joao ont de leur côté continué d’implémenter les drivers pour les cartes.

Bonne nouvelle ! Alexis a terminé de souder les composants sur notre carte capteur. La journée de demain sera donc consacré aux différents tests de cette carte.

L’arrivée de notre carte est d’autant plus une bonne nouvelle que nous avons constaté un problème récurrent sur le gyroscope de la carte de Wheely que nous utilisions sur le testbench. En effet celui-ci a la fâcheuse tendance de ne plus rien retourner du tout parfois. Nous espérons que ce ne sera pas le cas sur notre carte.

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